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公开(公告)号：CN115311326A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210772448.X
申请日：2022-06-30
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种绝缘斗臂车控制驱动调斗作业的方法、系统及绝缘斗臂车，属于变电站的运维技术领域。所述方法包括：通过SLAM方法建立绝缘斗周边作业场景的三维点云数据地图；将地图信息和三维点云数据地图进行匹配，以得到在世界坐标系下绝缘斗相对于杆塔和导线的当前位置和当前姿态；以杆塔和导线的位置和姿态为参考，确定绝缘斗要完成当前工作任务的目标位置和目标姿态；根据目标位置和目标姿态、当前位置和当前姿态确定绝缘斗的每个关节的运动轨迹；根据运动轨迹驱动绝缘斗以完成运动轨迹；将目标位置和目标姿态与绝缘斗的当前位置、当前姿态进行比对，以计算出对应的误差量；判断误差量是否大于或等于预设的阈值。
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公开(公告)号：CN115100356A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210762901.9
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种配网线路三维感知模型重构方法及系统，属于配网线路维护技术领域。所述方法包括：获取配网线路的双目相机图像信息，并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备单元的点云；基于预设RANSAC算法和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵；基于所述旋转平移矩阵获得和设备单元的6‑DoF位姿信息；基于所述6‑DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型，实现配网线路三维感知模型重构。本发明方案解决了目前直接将三维感知模型重构方法应用到配网线路重构中存在的误差大的问题。
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公开(公告)号：CN115070794A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210760426.1
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人高空平台及驱动方法，属于配电网维护技术领域。所述配网带电作业机器人高空平台包括：感知系统和执行系统；其中，所述感知系统包括全局感知模块和精细感知模块；所述感知系统用于执行平台位置感知；所述精细感知模块用于执行操作目标感知；所述执行系统用于执行配网带电作业。本发明方案通过进行手眼相机标定，建立感知系统与执行系统的转换关系，实现了作业机器人自动精细化作业。
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公开(公告)号：CN112947424A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110136276.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112809685A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN112102473A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010902915.7
申请日：2020-09-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种配网带电机器人的作业场景建模方法及系统，属于机器人技术领域。所述建模方法包括：建立标准元器件库；获取现场的图像；基于所述图像和已知的标准元器件库进行匹配；根据匹配的结果构建所述作业场景。通过上述技术方案，本发明提供的配网带电机器人的作业场景建模方法及系统通过针对特定的作业场景建立标准元器件库，然后基于现场拍摄的图像来进行元器件匹配，最后基于匹配的结果进行三维建模，实现了对特定场景的快速建模。
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公开(公告)号：CN111970502A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010882933.3
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N5/225 , H04N7/18 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及机器人遥操作技术领域，具体为一种适用于机器人遥操作的仿人双目随动虚拟现实系统，包括：二维平台，所述二维平台设置于机器人本体上，所述二维平台设置有随动机构；双目相机，所述双目相机设置于所述二维平台上；VR头盔，所述VR头盔佩戴于操作人员的头部，所述VR头盔中设置陀螺仪，所述陀螺仪用于检测头部运动信息；控制模块，所述控制模块与所述陀螺仪和所述随动机构连接，所述控制模块用于根据所述陀螺仪检测的头部运动信息控制所述随动机构驱动所述双目相机移动。
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公开(公告)号：CN114665411A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111271320.7
申请日：2021-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及电力设备领域，公开了一种线夹安装器，包括：固定架，呈U字型，形成一个供线夹通过的通道，用于夹持固定线夹的两侧；定位机构，设置在固定架上，包括锁定和解锁状态，用于固定线夹上导块在竖直方向上的位置；打击部，设置于固定架的底部，与线夹的拉紧螺母的形状配合，用于顶升旋转拉紧螺母以使得线夹的上下导块相互夹紧，在线夹安装过程中将上导块固定，避免了因上导块位置偏差导致的卡死情况。
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公开(公告)号：CN111003071B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN109283444B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811419240.X
申请日：2018-11-26
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司 , 中电普瑞电力工程有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了一种双原理电缆局部放电传感器，主要包括套设在电缆屏蔽层外的电容型传感器、电感型传感器；所述电容型传感器由内向外依次包括内层极板、防水层、外层极板，内层极板包裹在电缆外护套上；所述电感型传感器包括开口式圆形线圈骨架、均匀绕制在线圈骨架上的线圈、金属外壳，线圈骨架采用高导磁率材料制成，金属外壳设置在线圈骨架的外部；所述电感型传感器布置在电容型传感器的外侧。还公开了该传感器的数据融合方法，充分利用了双原理传感器具有分频段互补，且白噪声互不相关的特点，兼顾不同原理的传感器低频/高频段性能，通过分频段加权运算方法较好地还原波形，从而实现对电缆局部放电信号的有效提取。
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