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公开(公告)号：CN116197895A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211516206.0
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/04 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明实施例提供一种带电作业机器人的作业目标定位方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取包含作业目标的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，获得预处理后的图像；将所述预处理后的图像作为预优化的VGG‑UNet模型的输入图像，进行作业目标识别，并进行识别到的作业目标中心线拟合；基于半全局立体匹配法和拟合获得的中心线获得视差图；基于所述视差图求解获得作业目标的深度及位置。本发明方案进行作业目标识别的准确性高，抗干扰能力强，为作业机器人实现精准作业提供了识别基础。
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公开(公告)号：CN112828813B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN115070794A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210760426.1
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人高空平台及驱动方法，属于配电网维护技术领域。所述配网带电作业机器人高空平台包括：感知系统和执行系统；其中，所述感知系统包括全局感知模块和精细感知模块；所述感知系统用于执行平台位置感知；所述精细感知模块用于执行操作目标感知；所述执行系统用于执行配网带电作业。本发明方案通过进行手眼相机标定，建立感知系统与执行系统的转换关系，实现了作业机器人自动精细化作业。
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公开(公告)号：CN111970502A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010882933.3
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N5/225 , H04N7/18 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及机器人遥操作技术领域，具体为一种适用于机器人遥操作的仿人双目随动虚拟现实系统，包括：二维平台，所述二维平台设置于机器人本体上，所述二维平台设置有随动机构；双目相机，所述双目相机设置于所述二维平台上；VR头盔，所述VR头盔佩戴于操作人员的头部，所述VR头盔中设置陀螺仪，所述陀螺仪用于检测头部运动信息；控制模块，所述控制模块与所述陀螺仪和所述随动机构连接，所述控制模块用于根据所述陀螺仪检测的头部运动信息控制所述随动机构驱动所述双目相机移动。
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公开(公告)号：CN115965544A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211518064.1
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明实施例提供一种自适应亮度调节的图像增强方法及系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：采集目标图像，并对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的图像信息；基于所述预处理后的图像信息作为预设Zero‑DCE算法的入参，进行图像增强，每完成一次迭代，获得一幅图像信息；完成预设次数迭代后，将所有图像信息作为图像集；基于所述图像集进行信息熵和峰值信噪比确认，并基于确认的信息熵和峰值信噪比构建优化函数，基于所述优化函数确定迭代次数；在所述图像集中基于确定的迭代次数选择完成对应迭代次数后的图像信息作为增强后的图像信息本发明方案能够根据场景图片自适应地对图像进行增强，做到亮度、对比度、色彩和不丢失细节等方面的均衡，达到实际场景应用的需求。
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公开(公告)号：CN115100438A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210760412.X
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人电力线实时姿态估计方法，属于自动化及机器人技术领域。所述方法通过获取在同一帧下关于电力线的RGB图像和深度图，并根据RGB图像和深度图获取关于该电力线的点云图，在将该RGB图像输入至Mask R‑CNN模型后可以得到关于电力线的掩模，然后将该掩模和点云图匹配以得到关于电力线的点云，并将该关于电力线的点云进行拟合，以实现对电力线的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN212628184U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202021832598.8
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N5/225 , H04N7/18 , G06F3/01
摘要： 本实用新型涉及机器人遥操作技术领域，具体为一种适用于机器人遥操作的仿人双目随动虚拟现实系统，包括：二维平台，所述二维平台设置于机器人本体上，所述二维平台设置有随动机构；双目相机，所述双目相机设置于所述二维平台上；VR头盔，所述VR头盔佩戴于操作人员的头部，所述VR头盔中设置陀螺仪，所述陀螺仪用于检测头部运动信息；控制模块，所述控制模块与所述陀螺仪和所述随动机构连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214870156U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120287856.7
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN218343727U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202221708889.5
申请日：2022-07-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本实用新型实施例提供一种融合无人机的配网带电作业机器人的多视角实时监控系统，属于配网带电机器人的运维技术领域。所述实时监控系统包括：固定相机，设置于配网带电作业的现场，用于观测现场多个位置的宏观图像；无人机，用于接收指令以飞行至现场的预定位置；云台相机，搭载于所述无人机上，用于观测所述预定位置的放大图像；无线图传单元，与所述固定相机、无人机以及云台相机连接；地面端控制器，与所述无线图传单元连接，用于通过所述无线图传单元控制所述固定相机、无人机以及云台相机的工作。该实时监控系统通过采用固定相机、无人机以及云台相机配合的形式，使得工作人员能够观察到现场的各个位置的清晰图像。
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