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公开(公告)号：CN112091974B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN112809685B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN112140077A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
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公开(公告)号：CN115965544A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211518064.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明实施例提供一种自适应亮度调节的图像增强方法及系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：采集目标图像，并对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的图像信息；基于所述预处理后的图像信息作为预设Zero‑DCE算法的入参，进行图像增强，每完成一次迭代，获得一幅图像信息；完成预设次数迭代后，将所有图像信息作为图像集；基于所述图像集进行信息熵和峰值信噪比确认，并基于确认的信息熵和峰值信噪比构建优化函数，基于所述优化函数确定迭代次数；在所述图像集中基于确定的迭代次数选择完成对应迭代次数后的图像信息作为增强后的图像信息本发明方案能够根据场景图片自适应地对图像进行增强，做到亮度、对比度、色彩和不丢失细节等方面的均衡，达到实际场景应用的需求。
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公开(公告)号：CN115818535A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211516222.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B66F11/04 , B66C23/693 , B66C13/48
Abstract: 本发明提供一种斗臂车绝缘斗控制机构及斗臂车，属于斗臂车控制技术领域，斗臂车具有多个关节，每一关节对应一个液压推杆，所述控制机构包括：多个连杆机构，设置在斗臂车的控制台内，与对应的液压推杆连接，用于实现液压推杆动作；多个驱动机构，设置在斗臂车的控制台内，每一个驱动机构与一个连杆机构对应设置，用于产生使连杆机构动作的驱动力；第二控制器，设置在斗臂车的控制台内，用于在接收到第一控制器发送的动作指令时，控制对应的驱动机构产生驱动力；第一控制器，与第二控制器通信连接，用于根据外部输入信号产生对应的动作指令，并将动作指令发送至第二控制器。本发明具有调斗作业的安全性高，便于调整绝缘斗水平旋转角的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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公开(公告)号：CN112809728A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136928.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于配网带电作业机器人的导线夹持工具，包括：机械臂，所述机械臂上设置有两个夹爪；夹持槽，所述夹持槽位于所述夹爪的中间部位，所述夹持槽为半圆槽结构；多个随转轴承，所述多个随转轴承对称地设置于所述夹持槽的内壁。当夹爪抓住导线做绕导线中心旋转的运动时，由于随转轴承的作用，夹爪可以自由绕导线的轴线转动而不产生扭转应力，减小了机械臂的关节负担，仅对导线进行弯曲作业，大大降低配网带电作业机器人夹持移动绝缘导线时的机械臂末端负载。
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公开(公告)号：CN112091974A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN116197895A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211516206.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/04 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明实施例提供一种带电作业机器人的作业目标定位方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取包含作业目标的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，获得预处理后的图像；将所述预处理后的图像作为预优化的VGG‑UNet模型的输入图像，进行作业目标识别，并进行识别到的作业目标中心线拟合；基于半全局立体匹配法和拟合获得的中心线获得视差图；基于所述视差图求解获得作业目标的深度及位置。本发明方案进行作业目标识别的准确性高，抗干扰能力强，为作业机器人实现精准作业提供了识别基础。
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