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公开(公告)号：CN108132298A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810107677.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司 , 山东省科学院激光研究所济宁山科技术总公司
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明涉及一种基于活塞喉口检测的垂直可伸缩型涡流检测探头及其应用，包括依次连接的夹持杆、过渡套管和空心管，夹持杆与过渡套管同轴连接，空心管与过渡套管垂直连接，在空心管内由上而下依次设置弹簧、导线槽、滑块和探头，探头端部伸出空心管。本发明垂直可伸缩型检测探头可以深入活塞内部检测，不受检测空间的影响，减小了各坐标的位移量，保证了运动精度；探头的伸缩性能够很好的适应调试时定位不准确造成的探头碰撞以及机床累积误差造成的探头提离变化；探头端部超薄陶瓷耐磨材料的添加在能够提高检测设备灵敏度的同时又能够减小对探头的磨损损坏，提高探头的耐磨性，增加了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119071101A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411228568.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 句芒智能科技(山东)有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L41/0823 , H04L67/12 , H04L67/00
Abstract: 本发明属于以太网控制技术领域。本发明提供了一种用于机器人操作系统的EtherCAT主站控制方法，配置Linux内核以提供EtherCAT主站实时运行环境；EtherCAT主站控制程序运行前对Linux工控机配置优化；EtherCAT主站控制程序运行时与MC_CORE执行交互控制。本发明的EtherCAT主站程序通过共享内存和信号对外提供接口和数据交互操作，与上层控制程序隔离，使得程序运行更稳定。
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公开(公告)号：CN118537355A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410530533.4
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种放射靶区及危及器官自动勾画方法及系统，属于图像处理技术领域。本发明构建了放射靶区和器官分割算法LovElanU‑Net，该算法使用多个多分支网络模块充分提取CT图像信息并使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，应对各种复杂的病变情况，解决了现有算法对复杂的腹腔CT图像分割精确率不足的问题，使用多个多分支网络模块充分提取CT扫描图像的信息，使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，能够应对各种复杂的病变情况，提高了对复杂的腹腔CT扫描图像的分割精确率。
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公开(公告)号：CN112540382B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910844981.0
申请日：2019-09-07
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93 , G01S17/86 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于视觉识别检测的激光导航AGV辅助定位方法，步骤包括训练指定路标的图像集，形成图像识别模型；在规定位置范围内通过视觉传感器识别所指定路标，并检测AGV与两侧指定路标之间的距离，计算两者距离之和；根据从视觉传感器中所获取的信息，将其反馈给激光SLAM系统，实现AGV绝对位置的定位，从而实现对于激光SLAM导航累计误差的修正，提高定位精度，提升工作效率。(56)对比文件骆燕燕;陈龙.融合视觉信息的激光定位与建图.工业控制计算机.2017,(第12期),全文.王龙辉;杨光;尹芳;丑武胜.基于Kinect2.0的三维视觉同步定位与地图构建.中国体视学与图像分析.2017,(第03期),全文.许俊勇;王景川;陈卫东.基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究.机器人.2008,(第04期),全文.朱凯;刘华峰;夏青元.基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述.计算机应用研究.2017,(第01期),全文.王永力;胡旭晓;兰国清;承永宏.基于视觉SLAM和人工标记码的定位与导航方法研究.成组技术与生产现代化.2018,第35卷(第04期),全文.
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公开(公告)号：CN116360430A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310230777.6
申请日：2023-03-08
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供了一种分层模块化开放式架构的机器人操作系统及方法。该系统包括，设备层模块，用于提供机器人所需的硬件设备模块驱动，并进行数据采集；数据处理层模块，用于根据设备层模块采集的数据，进行运动控制、定位、建图和数据标定，得到位姿状态、定位信息、地图和标定结果；逻辑层模块，根据数据处理层模块得到的位姿状态、定位信息、地图和标定结果，进行路径搜索和运动跟踪控制；用户应用层模块，用于为使用者自定义开发任务控制逻辑；其中，所述设备层模块、数据处理层模块、逻辑层模块和用户应用层模块间和/或模块内通过异步订阅者和发布者的通讯机制进行数据交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933646A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211476449.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统，对获取的移动机器人视觉数据进行融合，得到视觉数据初步融合结果；对获取的移动机器人激光雷达数据进行融合，得到激光雷达数据初步融合结果；对获取的移动机器人超声数据进行融合，得到超声数据初步融合结果；基于D‑S证据论的多传感器融合算法，对视觉数据初步融合结果、激光雷达数据初步融合结果和超声数据初步融合结果进行多传感器数据的全局融合，得到最终的机器人周围障碍物信息；根据得到的障碍物信息进行机器人绕障控制；本发明实现了对障碍物的分级和分区感知，能够精准感知障碍物并对移动机器人绕障和避障的动作进行决策，从而使机器人进行更精准的避障或绕障，避免了与障碍物与行人相撞。
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公开(公告)号：CN115752507A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424882.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统，根据获取的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号，得到根据二维码得到的第一位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到根据轮式里程计得到的第二位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对激光雷达数据进行插值，得到根据激光雷达计得到的第三位姿增量；根据第一位姿增量和第二位姿增量进行内参标定，根据第一位姿增量和第三位姿增量进行外参标定；本发明结合利用二维码获取的AGV位姿增量进行内外参标定，相比单纯使用激光雷达获取的位姿增量进行标定的策略，准确率更高。
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公开(公告)号：CN116840853A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310618135.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达数据处理领域，提供了一种多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法及系统。其中，多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法包括获取多线激光雷达点云数据；依次计算每条雷达激光线上相邻的前后两个点，计算相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角；将相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角与夹角阈值进行判断，若前者不在夹角阈值范围内，则标记相邻两点中的第二个点为离散点或拖尾点；依次遍历每条雷达激光线上的点，将标记的点与其之后相邻的设定数量个点去除掉，得到预处理后的多线激光雷达点云数据，以用于多线激光雷达的定位与建图。
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公开(公告)号：CN116823648A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310692450.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于Zero‑DCE网络的图像增强方法及系统，对待增强的图像采用改进的Zero‑DCE网络，得到多个像素级曲线参数映射所对应的高阶曲线；采用各高阶曲线对待增强的图像进行迭代增强处理，得到最终的图像增强结果；本发明在原有网络的基础上增加三层反卷积层，分别嵌入在原有三层卷积层之间，实现了对图像细节信息的补偿，提高了图像增强效果。
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公开(公告)号：CN115600118B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211503334.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
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