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公开(公告)号：CN116132466B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN118254171A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410342361.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种具有时变约束的机械臂控制方法、装置及介质，其中，方法包括建立多单连杆机械臂系统模型；定义误差系统，通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律；设计相对阈值事件触发机制；构建用于近似未知系统参数的径向基函数神经网络；基于机械臂的同步误差的自适应控制器，设计系统控制器和获取的历史数据对径向基函数神经网络进行训练，获得收敛条件下网络的各权值；基于仿真平台，对所述机械臂控制方法稳定性分析及仿真验证，以解决由于系统的状态参数和控制参数是时变的，现有约束模型不能准确描述控制的问题。
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公开(公告)号：CN117806367A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311459321.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机的协同编队方法、系统、设备及存储介质，通过对待编队无人机系统中的无人机进行建模，得到无人机的动力学模型；再采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第一未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第一参数集；接着采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第二未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第二参数集；根据通信负荷情况，确定所述动力学模型的事件触发机制，所述通信负荷情况用于表征通信压力的大小；将所述第一参数集、所述第二参数集和所述事件触发机制输入至控制器中，产生控制输出，以进行无人机的协同编队控制。本发明能够提高多无人机系统控制性能，有效地减轻多无人机系统的通信压力。
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公开(公告)号：CN115963729A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211690101.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104149029A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410441486.2
申请日：2014-09-01
Applicant: 广州大学
CPC classification number: B24B51/00
Abstract: 本发明涉及一种自动研磨控制方法及系统，其中系统包括PID算法控制器，所述PID算法控制器的输出端与电机控制器的输入端电连接，所述电机控制器的输出端与直流电机的输入端电连接，所述直流电机的输出端与研磨装置连接，且所述直流电机的输出端设有用于将电机输出转速测量并转换成模拟信号的测速装置，所述测速装置的输出端与所述PID算法控制器的输入端电连接。本发明提供的自动研磨控制系统有高速生产、节能生产、高精度生产、可靠性生产和安全生产等特点，是一个以速度环为反馈，以电流环和温度环为保护的闭环系统，能高效可靠的用于研磨生产，提高生产效率，创造社会效益。
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公开(公告)号：CN113852305B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN116132466A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN116000941A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310121092.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、和自适应律；S3、设计机械臂系统的事件触发机制；S4、仿真分析，本发明是针对带有输出约束的不确定机械臂系统，基于反步的设计方法，利用RBFNN和障碍Lyapunov函数设计了一种事件触发式固定时间稳定控制方法，可以很好地跟踪期望轨迹，仿真实验表明，此方法可以使系统在不同的初始条件下快速收敛，系统输出满足预设的状态约束要求，与此同时，节约了大量的系统通信资源，且避免了Zeno现象发生。
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公开(公告)号：CN116000919A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、和第一自适应律S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律和在线估计未知系统参数本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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