公开(公告)号：CN107851374B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201580081784.8

申请日：2015-07-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  黑飞朋子 ,  藤木教彰 ,  藤田晋 ,  西罗光

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明具备在决定本车辆(V1)的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆(V1)遇到的场景的评估处理器(11)，评估处理器(11)提取本车辆(V1)在行驶的第一路径上行驶时遇到的多个事态，并将所述提取的多个事态沿着本车辆(V1)遇到的顺序排列替换。

公开(公告)号：CN109564733A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201680087814.0

申请日：2016-07-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 三品阳平 ,  藤田晋

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明的车道变更辅助方法，基于本车辆行驶道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并基于本车辆的位置信息及车速信息将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，在判断对象区域内包含非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为本车辆不可进行车道变更，并输出该判断结果。

公开(公告)号：CN107076564B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201480082849.6

申请日：2014-10-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种行驶路径运算装置，具备：运算本车辆到达目的地为止的行驶路径的行驶路径运算单元、取得对本车辆识别地面物体造成影响的对象物的信息作为对象物信息的信息取得单元、将本车辆的动作决定时为了本车辆识别地面物体所必要的、从本车辆至地面物体的距离作为识别必要距离进行测量的距离测量单元、基于对象物信息及识别必要距离判断识别地面物体的困难性的判断单元，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

公开(公告)号：CN108496212A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201680079682.7

申请日：2016-12-08

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 三品阳平 ,  藤田晋 ,  青木元伸

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/26

CPC classification number: G01C21/26 ,  G08G1/16

Abstract: 提取与本车辆的行驶预定路径发生干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，基于道路形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，从所提取的其它车辆的干涉移动路线中，选择用于决定本车辆的驾驶动作所需要的其它车辆的干涉移动路线，决定与沿着所选择的干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

公开(公告)号：CN103781685B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201280041406.3

申请日：2012-08-23

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: B60W30/09 ,  G01C21/28 ,  G08G1/09

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B60W30/09 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: 基于由车辆信息获取部(11)获取到的本车辆的信息和由躲避对象物体检测部(12)检测出的躲避对象物体的距离以及角度，用周围信息识别部(13)计算出躲避对象物体的位置以及移动量，用行驶方案决定部(14)判断躲避对象物体的位置及移动量的计算精度，基于躲避对象物体的位置及移动量的计算精度来决定对躲避对象物体进行躲避的行驶方案，按照所决定的行驶方案来实施自主行驶控制。

公开(公告)号：CN110709890B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201780091678.7

申请日：2017-06-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G06T11/60

Abstract: 本发明提供一种地图数据修正方法，其使用控制器(110)，修正车辆所使用的地图数据，该方法执行：第一修正处理，通过使所述地图数据的整体一律地偏移，降低所述地图数据的整体的位置误差即第一误差；第二修正处理，降低在仅使所述地图数据的整体一律地偏移中残留在所述地图数据中的位置误差即第二误差。

公开(公告)号：CN112399931A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201880095606.4

申请日：2018-07-12

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺两合公司

Inventor： 藤田晋 ,  高松吉郎

IPC: B60Q1/34

Abstract: 在本车要从环形交叉路口退出时，通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划。具备控制器，该控制器计算本车行驶的行驶路线，基于行驶路线来执行行驶辅助控制。在该行驶辅助方法中，基于行驶路线来设定将表示本车从环形交叉路口退出的方向指示灯点亮的退出时的点亮区域。在本车在环形交叉路口中行驶的过程中，判断本车是否到达了点亮区域(S22、S32、S42)。在本车要从环形交叉路口退出时，当判断为本车到达了点亮区域时，进行决定将表示本车从环形交叉路口退出的方向指示灯点亮的控制(S24)。

公开(公告)号：CN107851375B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201580081785.2

申请日：2015-07-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋 ,  青木元伸

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明具备制定在路径上行驶的本车辆(V1)的驾驶计划的驾驶计划处理器(21)，驾驶计划处理器(21)使用关于本车辆(V1)在第一路径上行驶时时序性地遇到的多个事态和本车辆(V1)的关系的评估结果，对每个事态设定使本车辆(V1)停止的一个或多个候选停止位置，使用关于在候选停止位置遇到的多个事态和本车辆(V1)的关系的评估结果，对本车辆(V1)遇到的场景制定驾驶计划。

公开(公告)号：CN107076565B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201480082851.3

申请日：2014-10-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种行驶路径运算装置，具备：行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；地面物体检测单元，其检测地面物体；距离测量单元，其将在本车辆的动作决定时为了本车辆识别所述地面物体所必要的、从本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；判断单元，其基于地面物体检测单元的检测范围及识别必要距离，判断识别地面物体的困难性，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

公开(公告)号：CN108604421B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201780008144.3

申请日：2017-01-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  藤田晋 ,  三品阳平

IPC: G08G1/16 ,  B60W40/02

Abstract: 一种车辆的行驶控制方法，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，将距所述第一人行横道的距离为规定距离(Dth)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，进行扩大所述第一人行横道及所述第二人行横道中的至少一方的区域的扩大处理，判断进行了所述扩大处理的所述第一人行横道的区域(RB1)的至少一部分和所述第二人行横道的区域(RB2)中的至少一部分是否重叠，在判断为所述第一人行横道的区域的至少一部分和所述第二人行横道的区域的至少一部分重叠的情况下，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域(RB1、RB2)设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域内，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果控制本车辆的行驶。