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公开(公告)号：CN110738706A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910877211.6
申请日：2019-09-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，该方法在处理图像特征时采用了网格化的处理方法，获取了目标机器人在图像中的位置坐标，再利用坐标转化将图像坐标转化为实际坐标，最后针对运动状态下的移动机器人，通过无线通讯模块进行数据传输，利用移动机器人的角速度和角度，完成移动机器人的动态定位；本发明减小了图像处理的数据量，在保证了定位精度的同时，减小了目标识别所需要的图像处理时间；同样，运动状态下的处理方法也对缩短图像处理时间起到了重要作用。
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公开(公告)号：CN110173589A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910362736.6
申请日：2019-04-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于开关式压电阀的智能阀门定位系统。本发明通过内部的参数整定策略获得优化控制所需的参数，然后通过内部的优化计算模块计算出给定目标阀位下的最优控制轨线，并以此调节压电阀的占空比，实现目标阀位的快速和准确控制。本发明首先用人工输入模块输入阀门相关参数给智能微处理器，智能微处理器调用内部的优化参数整定模块获得优化计算所需的参数。在此基础上，智能微处理器实时采集阀位反馈信号、进气压力、温度、气缸压力、温度信号，并接收目标阀位输入模块给入的目标阀位值，然后调用内部的优化计算模块计算出最优控制轨线和最优控制时间，并籍此输出最优PWM波信号给开关式压电阀，以实现目标阀位的快速和准确控制。
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公开(公告)号：CN110158737A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910303988.1
申请日：2019-04-16
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： E03F3/02
摘要： 本发明公开了一种城市水务系统的雨水排放控制方法。目前城市水务系统无法准确地预测降雨量，给城市排水系统带来了很大困难，易引发城市内涝。本发明方法包括建立被控对象的状态空间模型、静态输出反馈控制器结构、静态输出反馈控制器求解。本发明基于具有分段常数转移概率的马尔可夫跳变系统，建立城市排水管网雨水排放的数学模型。利用随机分析方法和矩阵奇异值分解方法，设计出相应的静态输出反馈控制器。本发明中使用的静态输出反馈控制器结构简单，只需要用到外部可测信号，易于实现，同时也能达到较好的控制要求。本发明为城市排水系统控制提供了有效的方法，有助于减少城市内涝的发生。
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公开(公告)号：CN108490772A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810206152.5
申请日：2018-03-13
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042 , G05B13/048
摘要： 本发明公开了一种城市水务系统平稳供水运行控制方法。本发明具实现步骤如下：步骤1、建立城市水务供水网络的状态空间模型；步骤2、设计常数矩阵表示方法；步骤3、设计控制器增益矩阵解决系统控制输入受约束问题；步骤4、设计模型预测控制的最优性能指标；步骤5、设计城市水务供水管网储水罐中水容积变化的状态反馈控制律。本发明通过数据采集、模型建立、约束控制、性能优化、控制器设计等手段，确立了一种城市水务供水网络正系统模型预测控制器设计方法，利用该方法可以有效控制供水网络水罐水容量不稳定性难题，保证安全运行前提下具有良好的性能指标。
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公开(公告)号：CN107919805A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610523215.0
申请日：2016-07-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： H02M7/217
CPC分类号： H02M7/217
摘要： 本发明公开了一种用于地铁杂散电流模拟装置的补偿电源电路，本发明包括变流滤波模块、采样模块、限流保护模块、降压扩流模块、升压模块和显示模块。本发明中变流滤波模块给降压扩流等各类电路提供均稳定的工作电压，降压扩流模块给升压等各类电路提供了可靠的工作电流。本发明综合电路外加51单片机STC12C5A60S2最小系统进行过流保护，1062液晶显示屏进行显示，并且实现自动调整功率因数，进过反复的测试，针对不同的结果，采取相应的措施，提高了系统的可行性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106202765A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610565527.8
申请日：2016-07-15
申请人： 杭州电子科技大学
CPC分类号： G06F17/5009 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种城市供水管网DMA实时建模方法。本发明首先构建DMA管网模型及做出入口边界处理。其次将管网模型连接GIS、营收系统和SCADA系统。然后将数据进行在线预处理。最后进行实时模拟。本发明可完整地建立DMA实时模型，该模型可以充分反映供水管网动态特性，降低模型不确定度，从而大幅度提高模拟精度和动态跟踪性能。同时，以此方法为基础，可逐步建立整个城市供水管网实时模型，用于异常跟踪和定位等。
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公开(公告)号：CN103345161B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310281209.5
申请日：2013-07-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种废塑料裂解炉余热烘干装置压力控制方法。现在的烘干装置压力控制基本上采用传统的开环控制方式，甚至是手动的操作手段，控制参数的调节完全依赖于技术人员的经验。另外，现有基于状态空间的预测控制方法，通常采用无限时间域内渐近收敛的观测器进行系统状态估计，估计误差难以在有限时间域内收敛，因此估计精度和收敛速度有待提高。本发明采用预测控制方法进行生活垃圾废塑料裂解炉余热烘干装置的压力控制，首次设计了有限时间域内收敛的观测器，对系统状态向量进行估计用于压力输出值的预测，并通过基于递归神经网络的优化方法进行优化求解，从而提高余热烘干装置压力控制的精确性和快速性。
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公开(公告)号：CN102878704B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210371795.8
申请日：2012-09-28
申请人： 杭州电子科技大学
CPC分类号： Y02E10/40
摘要： 本发明公开了一种太阳能集热装置的检测及控制系统。本发明包括聚光集热模块、导热油储热模块、多级换热模块、负载模块、供电通讯控制模块；聚光集热模块与导热油储热模块双向连通，导热油储热模块与多级换热模块双向连通，多级换热模块与负载双向连通，供电通讯控制模块与聚光集热模块、导热油储热模块、多级换热模块、负载双向连通，同时为聚光集热模块、导热油储热模块、多级换热模块、负载模块供电；其中聚光集热模块与导热油储热模块、导热油储热模块与多级换热模块、多级换热模块与负载的双向连通均充分运用了原料的循环利用。本发明给出了高温导热油检测方案，且将热能的传递过程具体化，提高了整个系统的热能利用率。
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公开(公告)号：CN103034238A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210591012.7
申请日：2012-12-28
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/10 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于贯流风机的自动导航飞行控制系统。本发明包括供电电源模块、微处理器模块、机身姿态控制模块、飞行高度检测模块、数字罗盘模块、无线数据收发模块、GPS定位导航模块、串口/SWD调试接口电路和信号输入/输出接口。机身姿态控制模块、飞行高度检测模块、数字罗盘模块、GPS定位导航模块和无线数据收发模块通过串行总线与微处理器模块连接；供电电源模块为微处理器模块、机身姿态控制模块、飞行高度检测模块、无线收发模块、串口/SWD调试接口电路和机体状态指示电路提供工作电源。本发明集机身姿态控制、飞行高度检测、无线收发等功能于一体，机体飞行具有可靠稳定性与操控性。
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公开(公告)号：CN113298114B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110408250.9
申请日：2021-04-15
IPC分类号： G06F18/2113 , G06F18/214 , G06N3/006
摘要： 本发明涉及一种基于改进孤立森林算法检测电器投切事件的方法。本发明应用孤立森林算法思想，同时改进异常值，原本的孤立森林算法通过循环足够多的次数进行数据点深度收敛，结合指数函数来获取一个点的异常程度，这样的会导致算法进程慢，还会产生一个是否收敛的判别问题，本发明将每次形成孤立数的深度倒数作为异常值，同时在执行程序有限次后，将每次相同数的异常值累加形成最后的异常值指标，相较于原本算法的指标，本发明的程序执行时间大大缩短，且将原来判断是否收敛的问题转化为发散程度的问题，避免了判断的问题。
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