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公开(公告)号：CN105302142A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510791866.3
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本发明的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
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公开(公告)号：CN106785754B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201611235542.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本发明可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
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公开(公告)号：CN106741403B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN106383973B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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公开(公告)号：CN105539663B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610073222.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105539679A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610092386.2
申请日：2016-02-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K13/02
CPC classification number: B62K13/025
Abstract: 本发明公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
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公开(公告)号：CN105539663A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610073222.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: A63C17/12 , A63C17/262
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN206327483U
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201621424262.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本实用新型通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN207707900U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201720771413.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种测试人类平衡感知能力的装置，包括测试台，其下方设有半圆球体，围绕半圆球体设有支撑柱，测试台底部上均布设有支撑轮架，各支撑轮架上设有牛眼轮，测试台通过牛眼轮组水平坐落在半圆球体的球面上，各支撑柱上设有对测试台形成辅助支撑的压缩弹簧；测试台与半圆球体之间设有使测试台作俯仰、或横滚、或偏航运动的驱动机构；测试台上设有座椅，座椅的扶手上设有可按照测试台运动方向进行操纵的全向遥控手柄。本实用新型可将患者操纵全向遥控手柄的操作轨迹与测试台预先设定好的运动轨迹进行对比，计算出两者的误差等相关参数，根据平衡感的评估模型，求解出患者平衡感知能力指数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206307198U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621419053.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可实现侧向平移的双球轮行走机构，包括左、右球轮，左、右球轮通过左、右球轮架安装于踏板的左、右两端，所述球轮架包括置于球轮上半球面上的上球架和置于球轮下半球面上半部分上的下球架，上、下球架上设有密集的滚珠座，所述滚珠座的座孔内滚动安装有滚珠，所述滚珠的外部与球轮球面滚动接触；还包括罩在上球架上的上球壳和罩在下球架上的下球壳，上、下球壳相扣合形成对上、下球架的固定和支撑。本实用新型将全向驱动的球轮应用于工程实践，可解决现实车轮差速转弯对空间需求较大和侧向平移能力欠缺的问题。
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