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公开(公告)号：CN118721211A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411058984.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于三角网格模型的机器人自动扫描路径规划方法，本发明以目标的三角网格模型为基础，首先通过向模型主方向投影提取模型框架，然后将模型分割为若干个扫描区域，进而为每个扫描区域规划满足扫描约束的视点，最后通过这些视点生成机器人扫描路径，实现对目标的完整自动扫描；本发明采用三角网格模型描述目标，模型表达能力强，容易获取，可适用于任意形状的物体，借助三角网格模型，考虑扫描仪的视场限制，能够根据目标的三维外形，设置合理科学的扫描路径，在保证测量精度的同时，也能够让目标始终保持在视野内，避免了测量盲区；简单高效，通用性强，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN116913064A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310634198.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于心理学的外界酒驾干预方法、系统及装置，基于心理学破窗效应和责任分散理论，通过顺从大众心理去劝导酒驾而非心理对抗强制杜绝酒驾行为作为方法依据形成车载干预装置，车载干预装置通过实时地检测驾驶人是否饮酒超标，超标后将自动报警并发送饮酒信息给指定用户，指定用户可通过云端网络控制此车载干预装置来控制车机功能，如汽车制动、车门开关、玻璃升降、车内灯光开关，车内视频通话等，从而实现对酒驾的干预，预防酒驾的发生。
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公开(公告)号：CN116317201A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310232400.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 河南工程学院
IPC: H02J50/12 , H02M1/088 , H02M7/5387 , H02M5/16
Abstract: 本发明提出了一种非接触供电系统拓扑结构优化及频率匹配方法，其步骤为：构建拓扑结构优化的非接触供电电路：在单相全桥逆变器上加上辅助桥臂构成三相逆变器，一个原边线圈与副边线圈相耦合；根据基尔霍夫定律和变压器原理计算复合谐振网络阻抗；利用复合谐振网络阻抗求解复合谐振网络频率；将原边电路看作是带通滤波器，求解原边电路的固有谐振频率；将副边电路看作是低通滤波器，求解副边电路的固有谐振频率；限定各个频率，使三相逆变器的开关管处于软开关工作状态。本发明在轻载阶段用升频方法使轻载效率提升约3~5%，且简化了电路结构轻载效率提高约3%。本发明在开关频率范围内和变频过程中均具有强鲁棒性的自然软开关切换能力。
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公开(公告)号：CN115967634A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211608434.0
申请日：2022-12-14
Applicant: 河南工程学院
IPC: H04L41/14 , H04L41/12 , H04L41/0631 , H04W84/18 , H04L67/104 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种空地自组网系统的直接鲁棒非脆弱性自适应容错控制方法，以空地自组网系统为研究对象，针对该系统可能面对的诸如外部扰动、内部执行器故障、无线网络的关联失效的三大类问题，以经典的鲁棒容错控制理论和神经网络计算模型为基础，设计了直接鲁棒非脆弱性自适应神经网络容错控制器，依据Lyapunov稳定原理和神经网络学习能力通过反馈矩阵K直接优化逼近鲁棒容错校正因子和神经网络自适应调节因子，使得空地自组网系统整体在运行过程中具备良好的鲁棒性能、自适应调节性能、自主学习性能和容错性能的能力，能够很好抵抗未知的控制和通信故障，从而实现无线自组网拓扑结构稳定的目标。
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公开(公告)号：CN112073452A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010464339.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 河南工程学院
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种能源有效和资源受限的移动边缘计算任务分配方法，根据不同的任务分配方案，在规定执行延迟的情况下对边缘云的能源和处理器资源的影响，建立基于能耗和处理器资源浪费的联合优化模型，进而在规定执行延迟的情况下最小化任务分配的总能耗和处理器资源浪费，然后，将该联合优化问题映射为生物地理学算法的生态系统模型，并根据相应的优化目标和优化条件，获得最优任务分配方案；本发明解决了资源有限的移动用户设备无法满足移动应用的资源需求，移动用户设备就会将构成移动应用的部分任务卸载到移动边缘计算的基站或边缘云之上，提高边缘云的能源效率和处理器资源使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109146957B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810924633.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三角形特征的机器人视觉控制方法，该方法以三角形为视觉特征，根据三角形的质心以及三条边进行视觉控制，利用质心当前信息和期望信息的偏差，得到机器人的位置偏差，利用三条边的极坐标参数以及直线雅克比矩阵，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；本发明根据三角形的质心和三条边实现机器人的六自由度控制，计算量少，控制过程简单。相对于使用单一图像特征的传统视觉控制方法，本发明能够提高视觉系统的鲁棒性，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN111413932A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010233218.7
申请日：2020-03-29
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶电动清洁车的信息化管理与调度系统及方法，通过在现有清洁车的基础上设置数据采集系统、远程服务器和Web客户端，获取实时车辆位置和目标位置之间的路径信息，根据相应的约束条件规划最优路径，在行进过程中通过传感器获取车辆周围的环境信息和车辆的运行信息，并实现车辆的自动驾驶和清扫；本申请通过在现有清洁车的基础上进行扩充，实现旧物利用的同时，增加了现有技术的适用范围，降低人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109949559A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910054607.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网络的微功率抄表系统及设备，微功率无线收发模块通过RS485线与智能电表连接，并对智能电表中的用电信息进行采集并进行打包编码处理，然后通过近程通讯网络传输到抄表集中器，抄表集中器对接收到的至少两个微功率无线收发模块不同时段的多个打包数据再次进行打包编码处理后，并在规定的时间内通过远程通讯网络上传到数据中心进行处理；本发明通过对无线传感网络介质访问控制层协议和网络时钟同步机制进行融合，在准确控制网络中节点的协同工作和唤醒周期的基础上，通过改变射频通信模块的工作状态从而来提高整个系统的能量效率。
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公开(公告)号：CN109648570A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811062953.5
申请日：2018-09-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/0081
Abstract: 本发明公开了一种基于HTC VIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法。该方法首先由示教者手持HTC VIVE的单手无线控制器演示操作任务，然后根据无线控制器在在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后，对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明使用的HTC VIVE可穿戴设备价格低廉，成本低，仅需要手持单手无线控制器即可实现操作任务的演示，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教，操作简便。
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公开(公告)号：CN106023456B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610572127.X
申请日：2016-07-20
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于射频技术的自发电式智能化水表，包括电源模块、水量检测模块和控制报警装置，电源模块与控制报警装置连接，且均设置在壳体内，水量检测模块与控制报警装置连接，且镶嵌在控制报警装置下侧的壳体内，水量检测模块为至少两个，水量检测模块的进水口通过分支管道与设置在壳体上的用户总水管接口连接，控制报警装置包括处理器及与处理器连接的液晶显示模块、射频接收模块、加热装置和紫外线杀菌器，电源模块包括水力发电机和电池，水量检测模块包括机械水表和干簧管，本发明在原有机械水表的基础上实现水量的检测和电子显示，实现多个水表的集中统一管理，具有自发电及报警功能，并结合射频技术实现抄表和水量充值功能，具有水加热和消毒功能，方便人们进行使用。
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