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公开(公告)号：CN111044846B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201911396508.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种复杂有源配电网容错性在线故障定位的概率评估方法，其步骤为：对复杂有源配电网进行分区解耦；对馈线故障概率进行量化；建立自动化开关设备的因果设备；建立独立区域及耦合区域以馈线故障概率为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；建立多供电电源作用下的简单有源配电网馈线故障概率累加特性计算函数；收集电流告警信息建立概率逼近的开关函数集；基于绝对值等价转换理论建立连续空间的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明满足凸优化特性，可直接采用内点法决策求解，数值稳定性极强，更契合于大规模复杂有源配电网的在线故障定位。
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公开(公告)号：CN108927807B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810925292.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于点特征的机器人视觉控制方法，针对难以获取深度信息的单目视觉场景，该方法在深度估计的基础上，利用点特征的雅克比矩阵，将平移运动和旋转运动进行解耦，用平移运动来补偿旋转运动引起的点特征变化，实现机器人的六自由度控制；本发明能够在单目视觉场景下，不需要繁琐的计算，仅利用相机的一次主动运动对目标的深度进行估计，摆脱了深度信息对基于点特征的视觉控制方法的制约，同时将平移运动和旋转运动进行了解耦，保证目标不在视野中丢失，减少了求解深度信息的计算量，提高了视觉控制的成功率，能够进一步推广点特征在单目视觉场景的使用。
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公开(公告)号：CN111060780A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911400671.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种配电网容错性在线故障定位的概率评估方法，其步骤如下：基于控制主站接收到的告警信息，对馈线故障概率评估值进行量化；建立以馈线故障概率评估值为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；以馈线故障概率累加期望值和馈线故障概率累加特性计算函数值间的偏差为基础，建立概率逼近的开关函数集；以馈线故障概率评估值为约束条件和以概率逼近的开关函数集偏差平方和最小为优化目标建立概率评估优化模型，对馈线故障概率进行计算；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明基于不确定性理论架构，容错性更强，能够直接获得所有可能发生故障的馈线区段的故障概率，数值稳定性强。
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公开(公告)号：CN109881948A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910237839.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 河南工程学院
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种智能立体车库，包括控制器、触摸屏、车架升降系统、数码管模块、声光传感器、车辆感应模块；所述触摸屏、车架升降系统、数码管模块、声光传感器、车辆感应模块均与控制器连接。该智能立体车库，结合需求选定合适的硬件，采用PLC作为控制中心，实现了停取车精确的运动控制。并通过GPRS技术，完成了在移动终端对车库的远程监控。而且灵活运用PLC、触摸屏和智能工业控制器三者的关系，操作简单，调试和使用方便。整个存取车无需其他工作人员协助，真正实现智能化。
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公开(公告)号：CN107703751A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710956536.4
申请日：2017-10-13
Applicant: 河南工程学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于蜻蜓算法的PID控制器优化方法，把蜻蜓算法与PID控制器结合，将PID控制器待优化的三个参数作为蜻蜓个体的位置信息，利用蜻蜓群体寻找食物的过程作为寻优过程并以误差性能指标ITAE作为其适应度函数实现PID控制参数的优化，最终得到一组最优的控制参数对被控系统进行控制，解决传统PID参数优化方法易出现费时、震荡且不能保证所调参数最优的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119941800A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510010854.6
申请日：2025-01-03
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉的无人机自动目标识别与跟踪方法，首先，在运动特征方面，通过引入自适应状态转移矩阵和非线性运动预测改进传统卡尔曼滤波，并结合ARIMA模型与短时运动模型的多帧特征融合策略，显著提升了对复杂运动轨迹的预测能力；其次，在外观特征方面，提出的动态外观特征更新策略与记忆机制，通过加权融合与余弦相似度判断，有效解决了光照与尺度变化带来的外观特征不稳定问题；最后，在数据关联层面，引入优先级匹配与多假设追踪（MHT）方法，实现了对相似目标的有序匹配和多轨迹假设维护，显著降低了密集目标场景下的ID切换率，有效解决了针对无人机场景中目标物体常常运动复杂多变、外观易受环境干扰等问题。
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公开(公告)号：CN111044847B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201911396510.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种基于概率评估的复杂配电网容错性在线故障定位方法，其步骤为：基于接收到的告警信息对馈线故障概率进行量化；建立自动化开关设备的因果设备；建立独立区域及耦合区域以馈线故障概率为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；收集电流告警信息并建立概率逼近的开关函数集；基于并联叠加特性极值比较理论建立与馈线区段的故障概率等价的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；基于绝对值等价转换理论建立连续空间的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明实现便捷、可靠性高、容错性能力强、故障定位效率高、可应用于大规模配电网的在线定位。
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公开(公告)号：CN109571487A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811064626.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人演示学习方法，该方法利用示教工具和视觉传感器实现演示任务的学习。首先示教者手持示教工具演示操作任务，然后视觉传感器获取示教工具的图像特征，根据视觉传感器的内参数，得到示教工具在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明借助简单的视觉工具，很容易提取示教工具的六维位姿信息，演示学习的实时性好。本发明降低了操作者的示教难度，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教。
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公开(公告)号：CN109048911A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811009651.1
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了一种基于矩形特征的机器人视觉控制方法，该方法以矩形为视觉特征，利用矩形的顶点、面积，以及对角线的夹角进行视觉控制；根据矩形顶点当前坐标和期望坐标的偏差，得到机器人的位置偏差，根据矩形当前面积和期望面积的偏差，以及对角线当前夹角和期望夹角的偏差，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；将平移运动和旋转运动进行了解耦，控制过程更加稳定可靠；解决了传统视觉控制因对点、边缘、直线等简单特征进行提取，易受目标物体的形状、纹理、噪声、光照条件等影响的问题。
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公开(公告)号：CN118944423A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411024614.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 河南工程学院
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种用于电力系统电力电子电路的超低压软启动方法及系统，先将电力电子电路简化成RLC串联等效电路，推导出其等效电路对应微分方程的齐次解和非奇次方程的特解，将二者叠加得到完全解，根据齐次解与电源激励无直接关联且决定暂态特性的结论，提出超低电压的软启动方法；先向主电路提供微弱电压，并且令驱动开关管的驱动电路启动斩波，使在低电压下维持时间大于等于软启动暂态时间，其数学实质是在低电压下完成瞬态响应，然后再向主电路提供正常电压；从而在电路开通和电源短时断电并迅速重启的状态中，能有效避免开关管出现单次硬开关的现象，并避免直接启动引起的冲击效应。
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