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公开(公告)号：CN215021619U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202023079282.9
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种髋关节扭簧助力装置，包括：腰部连杆，蓄力结构和腿部结构；蓄力结构包括主体、扭簧和转动轴；主体设有内凹的容纳腔，扭簧设置于容纳腔内；转动轴与主体贯穿连接；主体的背面与腰部连杆的端部固定连接；腿部结构的端部套设于转动轴外部并且与转动轴转动连接；腿部结构上还设有限位柱；扭簧的一端固定于主体内部，另一端钩挂于限位柱上；当助力装置进行蓄能时，腿部结构通过限位柱驱动扭簧，使扭簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，扭簧释放蓄能，通过驱动限位柱带动腿部结构转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN215132742U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202023057702.3
申请日：2020-12-17
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请提供了一种髋关节拉簧助力装置，包括：腰部连杆、蓄力结构和腿部连杆；蓄力结构包括底壳、拉簧、同步板和转动组件；底壳设有内凹的容纳腔，拉簧和同步板均设置于容纳腔内；转动组件与底壳贯穿连接；底壳的背面与腰部连杆的端部固定连接；拉簧的一端固定于底壳内壁，另一端与同步板的端部固定连接；同步板套设于转动组件外部并且随转动组件转动；转动组件贯穿至底壳背部的一端与腿部连杆的端部固定连接；当助力装置进行蓄能时，腿部连杆通过转动组件和同步板驱动拉簧，使拉簧蓄能；当助力装置释放蓄能时，拉簧释放蓄能，通过驱动同步板和转动组件带动腿部连杆转动。本申请可以简化动力来源，利用行走过程中的机械能达到自身助行的目的。
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公开(公告)号：CN221300044U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323020892.5
申请日：2023-11-08
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： F16H57/028 , A61H3/00 , F16F15/067
摘要： 本申请提供了一种可变刚度的弹性缓冲组件及其驱动装置，所述弹性缓冲组件包括输出组件、承接组件和若干个用于缓冲的弹性组件；其中，所述弹性组件的刚度至少包括3种；所述输出组件和所述安装组件活动连接，并相互转动；所述弹性组件设置于所述输出组件和所述安装槽之间；当所述弹性缓冲组件转动时，通过挤压设置在所述输出组件和所述承接组件之间的所述弹性组件，使所述弹性缓冲组件产生均匀的缓冲效果。通过在输出组件和承接组件之间设置不同刚度的弹性组件进行缓冲，针对不同地受力，压缩不同刚度的弹性组件，达到了使弹性组件的缓冲始终均匀的技术效果。
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公开(公告)号：CN220481714U
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202321040015.1
申请日：2023-05-04
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种无源负重的外骨骼机器人，包括通过塞打螺钉依次连接的腰背模块、腰管、髋关节模块、大腿杆件、膝关节模块、小腿杆件和踝关节模块；所述髋关节模块设有用于负重时手动控制重心平衡的重力平衡把手；当穿戴所述外骨骼机器人站立时，人体大腿、人体小腿、所述大腿杆件和所述小腿杆件形成四连杆机构。通过外骨骼膝关节旋转中心与人体膝关节旋转中心的错位设计，人体膝关节轻微抖动或弯曲时，会带动外骨骼小幅度弯曲，但是外骨骼会在负载的重力下自动复位，实现站立自平衡，同时通过设置重力平衡把手实现手动调整重心的功能。
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公开(公告)号：CN219380683U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202320888689.0
申请日：2023-04-18
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种分阶段助力的膝关节装置及外骨骼机器人，包括钢绳、外壳、弹性储能模块和膝关节转动模块；所述弹性储能模块包括依次串联在所述外壳内部的第三储能组件、第一储能组件和第二储能组件；所述钢绳依次贯穿所述第一储能组件和所述第二储能组件，并与所述膝关节转动模块连接；当所述膝关节转动模块发生弯曲时，所述钢绳向所述膝关节转动模块方向依次拉动所述第一储能组件、所述第二储能组件和所述第三储能组件。通过设置所述第一储能组件、所述第二储能组件和所述第三储能组件，在膝关节弯曲不同角度时，拉动不同的储能组件，储能组件的刚性不同，可以在提供助力时反馈不同的助力效果，实现不同场景的应用。
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公开(公告)号：CN221436483U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202322786401.1
申请日：2023-10-16
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请提出了一种用于手部外骨骼的预紧装置及手部外骨骼，所述预紧装置包括：滑动组件和预紧组件；所述预紧组件包括安装块、螺栓和预紧线；所述安装块与所述滑动组件连接，所述安装块设有与所述螺栓对应的带螺纹线的连接孔，所述螺栓设置在所述连接孔；所述螺栓设有通孔，所述预紧线的一端通过所述通孔与所述螺栓固定；所述预紧线随所述螺栓的旋转收紧或放松。通过旋转螺栓调节预紧线的长度，进而对手部外骨骼装置进行调节预紧，成本低廉，无需特殊的摩擦系数要求，无需专业的工具，手动即可操作；不产生过多的压力，避免了预紧线被切断的情况；受环境的影响不大。
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公开(公告)号：CN219681071U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202321197527.9
申请日：2023-05-17
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请提供了一种背屈助力踝关节外骨骼机器人，包括执行端模块、驱动端模块、传动模块和绑带模块；绑带模块包括小腿绑带，执行端模块包括小腿执行组件、踝关节执行组件和脚足执行组件，小腿执行组件包括小腿支撑上碳板、小腿支撑下碳板和背屈过线处横梁，小腿绑带的两侧分别与小腿支撑上碳板的一端固定连接，小腿支撑上碳板的另一端与小腿支撑下碳板连接、且连接长度可调节，两侧的小腿支撑下碳板通过背屈过线处横梁连接，踝关节执行组件的一端与小腿支撑下碳板活动连接、另一端与脚足执行组件固定连接，驱动端模块、背屈过线处横梁和脚足执行组件分别与传动模块连接。刚性结构件布置作用锚点，延长背屈助力力臂，降低对驱动器要求，减轻重量。
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公开(公告)号：CN210551205U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921508317.0
申请日：2019-09-10
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本实用新型提供了一种上肢助力装置，包括：腰部固定部；受力支撑部，受力支撑部的第一端连接于腰部固定部上；弹力辅助组件，弹力辅助组件包括凸轮弹簧机构和手部拖杆，凸轮弹簧机构包括安装壳、凸轮和压缩弹簧，凸轮固定连接于受力支撑部的第二端，且凸轮与安装壳相对转动并位于安装壳的安装腔内，压缩弹簧被预紧压缩地安装于安装壳的安装腔内，压缩弹簧的第一端抵接于凸轮的轮面上，压缩弹簧的第二端抵接于安装壳的安装腔腔壁上，手部拖杆的第一端与安装壳固定连接，手部拖杆的第二端用于绑定在使用者的手部大臂上。应用本实用新型技术方案解决了现有技术中由于工作人员长期托举工作导致工作人员的手臂酸痛的问题。
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公开(公告)号：CN221033848U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322946356.1
申请日：2023-10-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种可调预紧力的被动储能机构，所述丝杆与所述电机连接，并随所述电机转动；所述丝杆第一侧设置有第一螺母组件和第二端板组件，所述丝杆第二侧设置有第二螺母组件和第一端板组件；所述第一端板组件上设置有用于配合第二螺母组件的第一通孔；所述第二端板组件上设置有用于配合第一螺母组件的第二通孔；所述第一螺母组件通过所述第一弹性组件与所述第一端板组件连接；所述第二螺母组件通过所述第二弹性组件与所述第二端板组件连接；通过所述丝杆与所述电机连接，所述丝杆第一侧设置有第一螺母组件和第一端板组件，达到了弹性元件使用寿命一致，不易造成零件寿命的浪费。
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公开(公告)号：CN118817783A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410880224.X
申请日：2024-07-02
申请人： 深圳大学
IPC分类号： G01N27/12
摘要： 本发明公开了一种用于检测硫化氢气体的气敏传感器及其制备方法。用于检测硫化氢气体的气敏传感器，包括：硅衬底、电极片以及覆盖在所述电极片表面的敏感层，所述敏感层为SnO/SnO2异质结敏感层。所述SnO/SnO2异质结敏感层包括SnO薄膜层和覆盖在所述SnO薄膜层表面用于与硫化氢气体接触的SnO2薄膜层。本发明的气敏传感器采用了SnO/SnO2异质结作为敏感层，这种独特的结构设计不仅提高了传感器对H2S气体的灵敏度，而且拓宽了其检测范围。SnO/SnO2异质结的形成，通过精确控制制备过程中的化学组成和微观结构，实现了对H2S气体的高效吸附和快速反应。现有的气敏传感器往往需要在较高温度下工作以获得较好的灵敏度，而本发明的传感器能够在室温条件下快速响应低至1PPM的H2S气体。
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