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公开(公告)号：CN115847490A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211430932.0
申请日：2022-11-15
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种分布式模块化的人机交互力测量系统，包括刚性扩展结构、传感面板模块、隔离导轨、柔性电容传感器组件、数据处理分析系统；所述刚性扩展结构内侧设置有若干螺纹孔位，用于固定隔离导轨，同时内侧均匀设置有若干通道，用于安装传感面板模块；刚性扩展结构在通道处设置腔体，用于容置柔性电容传感器组件；所述传感面板模块整体为蘑菇状结构，上部为曲面结构，下部为柱体结构，圆柱体结构与刚性扩展结构上的通道间隙配合，圆柱体结构的端部始终与柔性电容传感器接触；所述固定隔离导轨平行固定在刚性扩展结构内侧，用于对传感面板模块限位；所述柔性电容传感器组件与数据处理分析系统连接，用于获取、处理交互力测量数据。
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公开(公告)号：CN115580075A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211160078.0
申请日：2022-09-22
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞/卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。
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公开(公告)号：CN113847166B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110997429.2
申请日：2021-08-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
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公开(公告)号：CN111059258B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911078217.3
申请日：2019-11-06
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/029
摘要： 双输入双输出减速器，涉及减速器设计领域；包括实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴、空心轴、轮毂、端盖、输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体；其中，输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体沿轴向依次对接形成封闭壳体；实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴和空心轴设置在封闭壳体内；实心轴轴向水平放置；空心轴套装在实心轴的外壁；实心轴输入轮与实心轴螺纹对接；空心轴输入轮与空心轴螺纹对接；轮毂套装在空心轴的外壁，且与空心轴固定连接；端盖设置在轮毂的轴向外端处；输出侧壳体与轮毂外壁对接；实心轴与外部摇臂对接；本发明实现了无人车后轮的双路输出轴相互独立，互不影响，可以单独工作，也可以同时工作。
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公开(公告)号：CN113516063A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110728234.8
申请日：2021-06-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种基于K‑Means及步态周期相似性的运动模式识别方法，首先通过采集数据离线生成对应类别的模板向量；识别时，将实时采集的数据处理后与模板向量进行相似性分析，根据相似性结果进行运动模式分类，并根据相似性给出当前结果的概率，解决了现有技术中传统外骨骼机器人运动模式识别多采用机器学习计算量大或模板匹配精度有限的问题，可半自动提取特征向量集；实时性好，比传统模板匹配方法精度更高。
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公开(公告)号：CN113515123A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN109212968B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810986766.X
申请日：2018-08-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于代理模型的机电伺服系统多学科联仿与设计优化方法，包括如下步骤：(1)根据机电伺服系统动态特性指标要求，依据需求与预期将指标归入联合仿真与设计优化的目标函数和约束条件；(2)建立负载对象模型、电机模型、传动机构模型和控制驱动器模型，形成机电伺服系统的高精度的动态特性仿真模型；(3)从上述模型中选择依然不确定或感兴趣的参数为动态特性性能优化的设计变量，给定设计空间，构建机电伺服系统动态特性的代理模型；(4)对代理模型展开设计空间搜索，直至获得满足动态性能指标要求的最优解。本发明解决了系统层级机电伺服系统动态特性仿真模型无法准确表征关键参数非线性的问题。
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公开(公告)号：CN110039518B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910219158.0
申请日：2019-03-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种上肢机电助力搬抬托举外骨骼机器人，包括躯干和手臂，躯干两侧分别安装有一条手臂，躯干内部安装有控制器、驱动器和电池，通过控制器和驱动器控制手臂运动，实现搬抬托举。本发明外骨骼机器人采用电机驱动，传动精度高，可控性好，适用于多关节多自由度的协调控制，在完成搬抬功能的同时，实现系统轻量化、低能耗及穿戴灵活性。
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公开(公告)号：CN109223451B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN109223453B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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