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公开(公告)号：CN115098821A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210692863.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115092158A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210912510.0
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请中的一种道路形态危险等级生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前行驶道路的车道数量变化信息、道路类型信息，以及本车的行驶信息，再根据车道数量变化信息和本车的行驶信息基于预设道路危险等级映射关系确定车道变化危险等级，之后根据车辆所在道路类型匹配与道路类型具有映射关系的道路危险等级系数，最后基于道路危险等级系数与车道变化危险等级确定本车的道路形态危险等级，并通过对本车周边单目标车辆及多目标车辆的危险等级和道路形态危险等级进行加权后的综合评估，得到本车环境危险等级，能够评估多个危险因素并将多个危险因素进行综合评估，使决策规划更具环境支持力。
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公开(公告)号：CN114998864A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210593765.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本申请属于智能驾驶技术领域，提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到；根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云；根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐标系下的中间点云；对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云；对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信息。本申请能够保持高精度、高效率地对障碍物进行检测和识别，满足各种环境下对高精度障碍物识别的需求。
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公开(公告)号：CN114964236A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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公开(公告)号：CN114926662A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210601774.4
申请日：2022-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/72 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种数据处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，包括：获取第一点云文件集合和第一标注文件集合；将第一点云文件从第一点云文件集合中删除，得到第二点云文件集合，第一标注文件集合中不包括与第一点云文件相关联的标注文件；将第一标注文件从第一标注文件集合中删除，得到第二标注文件集合，第一点云文件集合中不包括与第一标注文件相关联的点云文件；将第二标注文件从第二标注文件集合中删除，得到第三标注文件集合，并将与第二标注文件关联的点云文件从第二点云文件集合中删除，得到第三点云文件集合，第二标注文件中包括第一三维标注框。通过该方法，可以提高数据处理的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114912808A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114889634A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210292787.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的人车驾驶权自动切换方法，在车辆处于由自动驾驶系统自动驾驶过程中，根据驾驶员参与驾驶时可能涉及的主要激活肌肉，采集对应肌肉的肌电信号，将采集的肌电信号与预设值比较，如果高于预设值，则认为驾驶员有接管自动驾驶系统的意图，将驾驶权由自动驾驶系统切换为驾驶员驾驶。本发明能够实现由自动驾驶系统向驾驶员驾驶无缝平稳切换。本方法可以让驾驶员在需要时快速接管车辆的控制权，又能够避免人机驾驶冲突和驾驶空白时间，从而更有利于行车安全。
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公开(公告)号：CN114889585A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210582307.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种远程弯道挪车的路径规划方法，包括以下步骤：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；规划远程弯道挪车路径；控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。本发明针对日常生活中可能出现的需要进行远程挪车的场景——弯道挪车，进行路径规划。保证车辆可以远程实现挪车功能，进而用户选择原地驻车，或切换AVP、APA（车尾、车头泊入）功能。解决现实生活中一个挪车电话过来但无需亲自跑回停车地点挪车的问题。
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公开(公告)号：CN114842437A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210582274.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法及系统，具体包括以下步骤：环视鱼眼摄像头实时采集车辆目标的原始图像；获取车辆目标的原始图像，并对原始图像进行预处理；将经过预处理后的图像输入到训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型中，提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；根据得到的车辆目标边界框和车轮边界框信息，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；根据前后轮的位置坐标计算得到车辆目标的航向角，从而完成对车辆目标的感知。该方法能准确感知车辆目标相对于本车的位置姿态，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114771526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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