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公开(公告)号：CN114701567A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210178276.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆网络的转向机中位偏差自学习方法，包括如下步骤：1）横向控制系统启动，获取初始数据；2）偏差计算模型根据初始数据进行偏差计算；3）更新存储器中初始的转角中位偏差r；4）更新偏差计算模型。本发明可在非直线行驶时对转角中位偏差进行更新，先获取横向控制系统启动基于当前转角中位偏差进行转向控制时的相关数据，然后利用偏差计算模型根据相关数据计算出新的转角中位偏差，从而不断更新转角中位偏差；另外，当车辆直线行驶时，基于车辆直线行驶的数据来对转角中位偏差进行更新，使更新更为可靠；可有效解决目前车辆转向机的转角中位重新标定困难的问题，取得适用性好、标定更准确的效果。
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公开(公告)号：CN114701488A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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公开(公告)号：CN114690177A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210335124.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶的目标关联方法，包含目标与回波数据时间同步、数据预选、目标与有效回波关联、结果更新四个过程。通过考虑目标的横向位置、纵向位置、横向速度、纵向速度等属性，计算最优马氏距离的回波作为关联回波，综合衡量目标与有效回波之间的关联度，减少计算量，提升关联效率。
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公开(公告)号：CN114684154A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210303472.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。
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公开(公告)号：CN114583737A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210313196.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云层运动预测系统、预测方法及存储介质，该预测系统包括传感器模块、单片机、云服务器和光伏发电站，光伏发电站内设有备用电池；传感器模块用于将跟随光照强度的变化而变化的电压信号发送给单片机；单片机用于将电压信号转化为光照强度信号进行本地保存并上传到云服务器；云服务器用于将云层到达光伏发电站的时间和启用备用电池的信号发送到光伏发电站；光伏发电站通过启动所述备用电池来稳定光伏发电站的供电电压。本发明能够在云层到达光伏发电站上方前对云层的运动速度和方向进行预测，在需求启用备用电池时提前向光伏发电站发送信号，以减小云层即将到来对光伏发电站造成的电压波动，提高光伏发电站的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114565636A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210192965.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的目标关联方法，步骤包括：分别获取两个目标的多个维度的信息；根据两个目标的各维度的信息分别确定两个目标在各维度关联的评分；根据各维度关联的评分和权重计算加权值，获得总分total_score；判断总分total_score是否大于等于分数阈值，若是，则关联成功。通过本申请的基于多摄像头的目标关联方法，有效地提高了跨摄像头的目标跟踪的准确性及稳定性，大大提升了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114554158A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188383.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于道路交通场景下的全景视频拼接方法及系统，包含图像采集、图像畸变矫正及预处理、图像特征点提取、图像匹配、匹配特征点对过滤、获取投影变换的单应性矩阵和图像融合。本发明通过深度学习网络实现特征点的提取和特征点匹配，图像特征点提取的时候，分别对动态前景和静态背景进行特征点提取，通过提取不同摄像头之间重叠区域背景和前景的特征点，并对特征点进行匹配，动态获取不同摄像头之间的相对位置关系，实现了对片区道路交通系统中摄像头间图像的实时融合拼接；解决了传统的单摄像头监控体系，需要相关人员人工调出相应多个摄像头图像，进行比对拼合，才能获取到有用信息等问题，同时完美解决了目标跨摄像头追踪问题。
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公开(公告)号：CN114527761A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210182709.2
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于融合算法的智能汽车局部路径规划方法，通过车载传感器获取地理信息，并作为改进的A星算法模块的输入值；在全局路径生成单元中通过改进的A星算法对地理信息进行运算，输出值为全局路径规划信息；在局部路径生成单元中通过lattice算法对全局路径规划信息进行运算，输出值为局部路径规划信息；在局部路径规划信息中选择最优路线并反馈至控制模块。本发明改进的A星算法可以消除经典A星算法中存在的无必要点进而提高运算效率，同时考虑物体的方向属性和实际运动约束，优化启发式函数，采样生成多条候选路径，结合障碍等其他信息计算不同路径的代价函数，选择出平滑且无障碍的最优局部路径。
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公开(公告)号：CN113849504A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111066761.3
申请日：2021-09-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/2458
Abstract: 本发明公开了一种多元异构传感器数据存储和读取方法、系统及车辆，包括：数据存储：将传感器数据进行序列化处理；将序列化后的字节大小，数据源和数据类型的枚举值，获取数据的当前时间，以及预定义验证码分别赋予数据头结构体中的相应变量；写入数据头；写入序列化数据；数据读取：读取数据头大小字节，生成数据头变量，获取数据头中存储的相应变量；将验证码进行校验，若失败，则抛出异常，若成功，则读取获取数据头中指定数据大小长度的连续字节；根据数据头中数据源和数据类型，结合预定义反序列化方式，将读取的序列化数据进行反序列化，获取原始真实传感器数据。本发明提供了一种支持高效多元传感器数据记录、索引、回注的数据记录协议。
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公开(公告)号：CN113701781A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111162891.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
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