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公开(公告)号：CN112924960B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110130345.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种目标尺寸实时检测方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、获取数据：获得各传感器输出的目标尺寸信息；步骤2、初始化：根据各传感器的状态，初步输出粗精度的目标尺寸结果；步骤3、融合处理：结合目标的历史尺寸信息以及各传感器实时输出的目标尺寸观测数据，对目标的尺寸信息进行融合处理；步骤4、数据输出：输出融合后的目标尺寸信息。本发明提高了目标尺寸的测量精度。
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公开(公告)号：CN115270930A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210766916.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于DS证据理论的目标融合方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取基于融合目标得到的多个传感器的共同关联对象，计算共同关联对象的冲突系数；判断冲突系数是否大于预设阈值；若冲突系数小于或等于预设阈值，则利用预设DS证据理论计算多个传感器的权重，基于权重对多个传感器的视觉观测值进行加权融合，得到融合观测值，并将融合观测值作为融合结果。本申请实施例的基于DS证据理论的目标融合方法，根据DS的合成规则在将多个传感器进行加权融合后，得到最终融合目标状态，减少了工作量，提升了计算的精准度及效率。
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公开(公告)号：CN112710343B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN114690177A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210335124.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶的目标关联方法，包含目标与回波数据时间同步、数据预选、目标与有效回波关联、结果更新四个过程。通过考虑目标的横向位置、纵向位置、横向速度、纵向速度等属性，计算最优马氏距离的回波作为关联回波，综合衡量目标与有效回波之间的关联度，减少计算量，提升关联效率。
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公开(公告)号：CN114565636A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210192965.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的目标关联方法，步骤包括：分别获取两个目标的多个维度的信息；根据两个目标的各维度的信息分别确定两个目标在各维度关联的评分；根据各维度关联的评分和权重计算加权值，获得总分total_score；判断总分total_score是否大于等于分数阈值，若是，则关联成功。通过本申请的基于多摄像头的目标关联方法，有效地提高了跨摄像头的目标跟踪的准确性及稳定性，大大提升了驾驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355333A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111659183.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶基于控制信息的目标筛选方法及系统、车辆，步骤包括：分别实时获取各车载单传感器采集的车道目标信息并进行预处理，实时获取车辆控制信息；分析当前车辆控制信息的合理性；根据当前车辆控制信息，选取场景预设估算模型，估算出基于本车坐标系下的当前场景ROI区域；分别对各车载单传感器对应的预处理后的车道目标信息在当前场景ROI区域选取合理有效目标，对各车载单传感器对应的合理有效目标进行关联并融合得到融合后的车道目标信息；根据融合后的历史车道目标信息和基于当前车辆控制信息估算出的当前场景ROI区域，筛选出最终的合理有效目标。本发明的目标筛选方法，获取目标的精确度更高，避免了目标不同程度的跳变和误差。
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公开(公告)号：CN112710343A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN112781893B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110004812.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D18/00 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差。
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公开(公告)号：CN114526748A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111596819.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/66
Abstract: 一种基于二分图的自动驾驶多目标关联方法，涉及汽车自动驾驶技术。汽车各种传感器采集获取道路目标信息；对传感器采集的道路目标信息进行预处理，过滤无效以及异常目标信息；对各传感器采集的经过预处理的道路目标信息进行时间补偿和空间同步；对跟踪目标与测量目标进行时间补偿及空间同步；以测量目标和跟踪目标位置信息及其属性构建完全二分图，寻找测量目标和跟踪目标的最优匹配对；根据跟踪目标实时位置信息及其属性，评估当前匹配对的置信度，确定最相关目标。本发明针对多传感器目标关联，能使融合跟踪目标与各传感器实时目标进行有效关联，提升了融合目标对现实场景的真实性，增强了目标融合的可靠性，降低环境认知的资源消耗。
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公开(公告)号：CN114154059A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111389346.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/9535 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开的基于大数据规则车辆功能主动推荐系统及方法为保证服务找人和功能找人的准确性和个性化，采用大数据和规则相结合的技术，综合考虑场景、用户偏好和车辆功能等信息，将车辆功能和服务在合适的时机主动的推荐给车主。
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