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公开(公告)号：CN106368627A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611045741.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台上设有总控平台，所述总控平台控制海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台自动装卸钻杆设备包括钻机、钻杆库和钻井船，所述钻机和钻杆库均设在钻井船上，所述钻机和钻杆库之间设有六轴串联机器人，所述六轴串联机器人的末端设有抓取机械手，六轴串联机器人通过抓取机械手从钻杆库中抓取钻杆，并将钻杆安装到钻机上。本发明可以实现自动地将多根钻杆依次装上或拆下，大大提高了生产效率并降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN106313017A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610989566.0
申请日：2016-11-10
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供一种提升负载能力的两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第二支脚和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过一第一球形铰链转动安装在机架上，第一支脚的上部通过一第一转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过一十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一第二球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过一第四转轴转动安装在机架上，第三支脚的上部通过一第五转轴转动安装在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，几何结构简单，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106002342A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610514751.4
申请日：2016-07-01
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: B23Q1/64 , B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种五轴联动串并联机床，属于机床技术领域；包括机架、动平台、第一、第二、第三分支和两自由度转头；所述第一、第二分支对称布置且结构相同，均由从机架到动平台顺序连接的连接框架和直线驱动单元构成；第三分支由从机架到动平台顺序连接的第三分支连接块和第三分支直线驱动单元构成；两自由度转头通过两个伺服电机驱动实现两个轴线相互垂直转动；本发明提供的五轴联动串并联机床与现有五轴联动机床相比，各运动副轴线之间的装配几何关系简单，各部件制造工艺简单，工作空间大、刚度高；该发明能够在工业、器械等产业上制造或者使用，适用于高精度和复杂曲面的加工，能够产生明显的经济效果，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105179615A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510424619.X
申请日：2015-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种改进型九挡变速器，主要包括输入轴、输出轴、行星齿轮排、联接构件和扭矩传递装置，上述构件均设在变速器壳体内，每一个行星齿轮排均包括太阳轮、行星架、行星轮和齿圈，所述的扭矩传递装置包括两个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使得太阳轮、行星架、齿圈或四个联接构件中的某一个旋转或固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性的接合，在所述的输入轴和输出轴之间建立起九个前进挡速比和一个倒挡速比，九个前进挡为五个减速挡、一个直接挡和三个超速挡；本发明提供的变速器结构紧凑、重量轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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公开(公告)号：CN105090394A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510424662.6
申请日：2015-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66
CPC classification number: F16H3/66 , F16H2200/0065 , F16H2200/2012
Abstract: 本发明提供了一种九挡变速器，主要包括输入轴、输出轴、行星齿轮排、联接构件和扭矩传递装置，这些构件均设在变速器壳体内，每一个行星齿轮排均包括太阳轮、行星架、行星轮和齿圈，所述的扭矩传递装置包括两个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使得太阳轮、行星架、齿圈或五个联接构件中的某一个旋转或是固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性的接合，在输入轴和输出轴之间建立起九个前进挡速比和一个倒挡速比，九个前进挡包括五个减速挡、一个直接挡和三个超速挡；本发明提供的变速器结构紧凑、重量轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105065589A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510422368.1
申请日：2015-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66
CPC classification number: F16H3/66 , F16H2200/006 , F16H2200/2012 , F16H2200/2046
Abstract: 本发明提供了一种八挡变速器，主要包括输入轴、输出轴、行星齿轮排、联接构件和扭矩传递装置，这些构件均设在变速器壳体内，每一个行星齿轮排均包括太阳轮、齿圈、行星架和其支撑的行星轮，所述的扭矩传递装置包括两个离合器和四个制动器，二个离合器和四个制动器选择性地接合，使得太阳轮、行星架、齿圈和五个联接构件中的某一个旋转或是固定，并且其中扭矩传递装置能够以至少两个的组合形式选择性的接合以便能在所述的输入轴和输出轴之间建立起八个前进挡速比和一个倒挡速比，前进挡为五个减速挡、一个直接挡和两个超速挡；该变速器结构紧凑、重量较轻、体积小，在汽车上易布置，变速器的各挡位的传动比之间的速比阶跃符合变速器的要求。
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公开(公告)号：CN116749155B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310926537.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支；所述每一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；本发明通过应用全新的联动滑台连杆机构，以三分支并联构型实现六自由度运动；该机构具有较为简单的运动学解析正解，为移动相机等工业设备的应用提供性能更优良的机构方案；该机构驱动组件均固定于机架上，刚度高、惯性低且具有较大工作空间，在复杂构件加工、装配分拣等领域具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN116292782B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310331908.X
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66 , F16H57/08 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供了一种结构紧凑的八挡自动变速器。其包括变速器外壳以及安装于变速器外壳内部的输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系和扭矩传递装置。11杆2自由度可分离的行星轮系包括沿着输入轴至输出轴方向依次布置的四个基本行星轮系单元；扭矩传递装置中的离合器连接输入轴及行星轮系，扭矩传递装置中的制动器连接变速器外壳及行星轮系，各离合器和各制动器中的三个组合有选择地接合，在输入轴和输出轴之间建立八个前进挡速比和一个倒挡速比，分别为4.90，2.94，1.96，1.38，1，0.82，0.71，0.6，‑3.92。该结构简单，挡位之间的阶跃比合理，传动效率高，控制简单，有利于减小变速器的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN110680505B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910891985.4
申请日：2019-09-20
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂，包括位置调整组件、姿态调整组件和手术器械，所述姿态调整组件连接于所述位置调整组件上，所述姿态调整组件具有远心点不动点特征，所述手术器械连接于所述姿态调整组件上，所述位置调整组件用于调节远心不动点位置，所述姿态调整组件用于调整所述手术器械的姿态。本发明的有益效果为：关节臂与滑轨组件连接，能多自由度调整远心点不动点位置，所述姿态调整系统能绕远心不动点多个方向调整手术器械姿势，带动手术器械实现微创手术所需要的远心运动且结构简单灵活，占用空间小，该系统含闭环连杆模块，有效地将关节所需的驱动组前移，结构紧凑，运动平稳，姿态解耦，驱动方便灵活。
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公开(公告)号：CN117060042A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311133596.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种不含滑动关节的模块化同步平动展开天线机构，属于航空航天机构技术领域。该支撑机构包括基座、驱动模块、第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第一主模块、连接模块和第二主模块。本发明各部件之间通过转动副直接连接，无滑动副或齿轮副，并可通过添加连接模块和主模块方便实现拓展。本发明的目的是解决现有技术方案中的不足之处，提供一种不含滑动副，齿轮副和球副的单自由度模块化同步平动展开支撑机构。
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