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公开(公告)号：CN105680735A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610076855.1
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市中科诺博机器人技术有限公司
IPC: H02P5/56
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及控制方法。所述运动控制卡包括ARM处理器以及以ARM处理器为控制核心的外围模块，所述外围模块包括电源模块、脉冲输出模块、编码器接口模块、抱闸接口模块、伺服电机状态反馈模块、AD/DA模块、伺服电机驱动模块、控制信号输入输出模块和人机交互通信模块。所述运动控制卡充分利用ARM处理器内部定时器资源，通过定时器的定时、脉冲计数、脉冲输出等功能，实现精确脉冲数控制、输出，使得机器人获得较高的定位精度。运动控制卡通过ARM控制器内部定时器的配合，可以控制机器人各个电机协调运动，实现机器人的精确运动控制。
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公开(公告)号：CN103240743B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310176703.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种增量式码盘性能提高系统和方法。在机器人计算机系统的基础上增加单片机系统实现性能提升。机器人计算机系统，其用于控制机器人的运行并利用增量式码盘检测机器人关节的当前位置信息，其在机器人结束工作时向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并在机器人开始工作时从单片机系统接收机器人关节的当前位置信息；单片机系统，其用于在接收到机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息。本发明公开的上述系统，可随时准确获取电机的当前位置，实现了增量式码盘的绝对计数，而且可满足生产商对机器人系统低成本高性能的需求。
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公开(公告)号：CN102510793B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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公开(公告)号：CN102520665A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110439729.5
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教装置和机器人控制系统，其中该机器人示教装置包括示教主控装置、程序管理装置、模式选择装置、参数设置装置和输入输出装置。示教主控装置用于控制和管理该机器人示教装置包含的其他装置的操作；程序管理装置用于管理再现程序；模式选择装置用于选择机器人示教装置的操作模式；参数设置装置用于设置机器人示教装置的硬件参数和软件参数；输入输出装置用于接收用户的输入，并向控制机器人的控制装置输出指令。本发明采用结构化文本语言作为机器人再现程序的语言，并设计了应用层通读协议，能够取得扩展性好，使用简单、功能丰富、可移植性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN102510793A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201080003743.4
申请日：2010-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40454 , G05B2219/40519 , G05B2219/43062
Abstract: 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101635693A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810117066.3
申请日：2008-07-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式矿用通讯网关，采矿安全生产监控系统使用的井下数据采集与控制装置。包括本安电源、ARM控制器主板、CAN总线通讯板、光纤接口和防爆外壳。通过下行CAN总线实时接收挂接在该矿用通讯网关上的分站的上传实时数据；通过上行以太网接口将数据传输至地面监控主机，并接收主机所发送的下行控制命令，将其发送至相应分站，进行网络化监控。本发明网关具有协议转换和自主组网功能，是无主式采矿监控系统中的重要组成部分，可及时减少煤矿安全事故的发生几率，将CAN总线及工业以太网等通讯技术引入到采矿安全领域，大大提高系统的通讯速率；其集成度高、性价比高、运行稳定、适应恶劣环境。
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公开(公告)号：CN101598939A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200810114389.7
申请日：2008-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种多轴运动伺服控制与保护系统，涉及自动化技术，该控制系统由ARM控制器、CAN通讯卡、CPLD器件、FPGA计数器、电机驱动器、直流或步进电机、光电码盘或光栅尺、传感器等组成。ARM控制器通过CAN总线接收上位机发送的位置或速度控制命令，利用内置算法计算出控制量，通过CPLD产生相应的脉宽信号或频率信号，经由电机驱动器驱动电机的运动；通过FPGA处理光电码盘或光栅尺信号，作为反馈信号送至ARM处理器实现伺服控制；通过传感器检测机构和电机的运行状态，由ARM处理器对过载、限位等情况及时控制，保护执行机构的安全运行。本发明系统可同时对至少8轴电机进行控制，方便了多轴运动机构的电气控制。
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公开(公告)号：CN1695907A
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200410037737.7
申请日：2004-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检机器人本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体。其中，驱动电机带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成；闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN1417006A
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN01141591.6
申请日：2001-11-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 开放式工业机器人视觉控制平台属于通用的工业机器人控制系统，其突出特点是将开放式工业机器人控制器运用到机器人的视觉控制系统中，通过多CCD摄像头的装置采集并融合多路视觉信息，通过开放式机器人控制器控制云台和可调光的照明设备，其计算机安装多套操作系统，可以完成不同时序要求的控制任务。作为一种开放式的机器人视觉系统，该控制平台对于提高机器人控制精度，增加机器人对未知环境的适应能力具有重要的作用，可使现有的机器人生产更加适应现代化工业生产小批量多品种的要求，进一步拓展机器人在工业生产中的应用领域。
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公开(公告)号：CN118999872A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411217313.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人驱动绳张力测量方法及装置，可以应用于智能机器人技术领域。该连续体机器人驱动绳张力测量方法包括：获取预先构建的驱动绳张力与驱动电机的电流之间的映射关系，其中，连续体机器人包括多个连续体和与每个连续体对应的多根驱动绳，每根驱动绳由与其对应的电机驱动；在利用电机驱动连续体机器人中的驱动绳移动，进而控制连续体机器人运动至预定状态的情况下，采集当前驱动电机的目标电流；根据目标电流和映射关系，得到当前驱动绳张力。
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