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公开(公告)号：CN116395411A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310202853.2
申请日：2023-03-03
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本申请涉及智能预警领域，其具体地公开了一种用于斗轮机的防碰撞系统及其方法，其通过采用基于深度学习的人工智能检测技术，综合两台斗轮机之间的绝对空间距离和两台斗轮机的运动特征来构建防碰撞方案，以提高防预警提示的判断精准度和合理性。
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公开(公告)号：CN114394236A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210043786.X
申请日：2022-01-14
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种风电叶片巡检用无人机，包括机体和设置在所述机体上的起落架、图像采集装置以及控制盒，所述控制盒内设置有控制板，所述控制板上至少设置有第一时钟同步单元和第一通讯单元，所述第一通讯单元配置为与控制主机通讯连接，所述控制主机至少包括采集控制单元、高度控制单元、三维重建单元和第二时钟同步单元。本发明提供的风电叶片巡检用无人机，可通过一台控制主机对编组飞行的多个无人机进行垂直升降控制，并使每个无人机均悬停在同一高度进行图像采集，采集的图像信息进而通过常规的三维重建技术进行风电叶片的三维重建，从而更准确的还原出风电叶片缺损位置，以便进行后续的维修作业。
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公开(公告)号：CN114359046A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111516382.X
申请日：2021-12-09
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开提供一种盘煤系统多激光扫描仪点云数据配准方法及装置。包括：利用多个激光扫描仪扫描煤仓得到多个点云数据；选定其中一个所述激光扫描仪的点云数据作为目标点云数据、另外一个所述激光扫描仪的点云数据作为源点云数据；根据预设的第一算法，计算所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第一旋转平移矩阵；根据所述第一旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行粗配准；根据预设的第二算法，计算粗配准后的所述目标点云数据和所述源点云数据之间的第二旋转平移矩阵；根据所述第二旋转平移矩阵对该两个激光扫描仪的点云数据进行精配准；重复上述步骤，完成各所述激光扫描仪的点云数据配准。能够有效提高数据准确性以及模型精度。
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公开(公告)号：CN114120109A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111375025.6
申请日：2021-11-19
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本公开涉及基于神经网络的皮带纵撕检测方法，包括：S1、构建卷积神经网络算法模型，该卷积神经网络算法模型包括第一卷积网络和第二卷积网络；S2、通过预设训练集对所述卷积神经网络算法模型进行训练，所述预设训练集包括含有纵撕特征的第一图片集以及含有对纵撕特征进行边框标注的第二图片集；S3、采集输煤皮带区域的图像信息；S4、将所述图像信息输入所述卷积神经网络算法模型；S5、判断图像信息中是否存在纵撕特征，输出包含有边框标注的图片帧。本发明提供的基于神经网络的皮带纵撕检测方法，与一般的基于边缘检测或像素识别的算法相比较，本发明具有准确性高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114084585A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111340471.3
申请日：2021-11-12
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开提供一种斗轮堆取料机的直行取料方法及装置。包括：获取斗轮堆取料机的设备机械参数和基本运行数据；基于机器人运动学理论建立所述斗轮堆取料机的运动学模型；所述运动学模型用于表征所述斗轮堆取料机的角度与位置之间的关系；获取激光扫描仪的点云数据，生成目标料堆的三维模型，根据所述运动学模型得出所述目标料堆的边界位置信息；设置直行取料参数；基于预设的直行取料策略和所述目标料堆的边界位置信息，得到所述目标料堆的直行取料任务；根据所述直行取料任务，控制斗轮堆取料机执行取料动作。解决了前进取料和后退取料斗轮切割煤堆宽度的不同的问题，以保证取料流量。
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公开(公告)号：CN114029976A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393044.1
申请日：2021-11-23
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开提出了一种煤仓内清仓机器人的控制方法，包括：S1、通过图像采集装置采集煤仓内侧壁的视频流；S2、针对所述视频流进行图像分析，获取待清理挂壁煤的位置信息；S3、将所述位置信息映射到二维坐标系，转换所述位置信息为坐标信息；S4、基于所述坐标信息，设定清理路线；S5、基于所述清理路线，向运动控制单元发出作业控制信号，并向所述机械臂控制单元发出作业控制信号。本发明提供的煤仓内清仓机器人的控制方法，可针对煤仓机器人进行智能化控制，整个清仓过程中，人工干预少，可以相对效率地清理煤仓内的挂壁煤。
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公开(公告)号：CN114029923A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381360.7
申请日：2021-11-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本公开涉及长行程轨道机器人的轨道组件，包括轨道本体和用于固定所述轨道本体的轨道固定件，其中，所述轨道本体为一工字钢形轨道，其构造为具有两侧相对的轨道滑槽和分别成型于所述轨道滑槽上部边缘的轨道上缘以及轨道下缘，所述轨道固定件包括用于夹持所述轨道上缘的两侧相对的轨道夹持件，两个所述轨道夹持件之间设置有提供夹持力的紧固螺栓，所述轨道夹持件上还设置有用于悬挂固定所述轨道夹持件的悬挂螺杆。本发明提供的长行程轨道机器人，可以稳定针对长行程轨道机器人的轨道组件进行合理固定，并且，针对长行程轨道组件，本发明实现可由多个轨道单元拼接，方便后续维修保养。
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公开(公告)号：CN113910295A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111194251.4
申请日：2021-10-13
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及有轨机器人的导轨悬挂机构，用于固定有轨机器人的导轨，包括沿所述导轨延伸方向相对设置的两个纵向支撑梁，所述导轨固定连接在所述纵向支撑梁上，位于两根所述纵向支撑梁的两端，分别设置有驱动机构和皮带惰轮，所述驱动机构包括一电机固定座和设置在所述电机固定座上的电机，所述电机的电机输出端通过一皮带连接所述皮带惰轮，所述作业部固定座滑动连接在所述导轨上且其与所述皮带固定连接；两根所述纵向支撑梁上，相对设置有多个连接件。本发明提供的有轨机器人的导轨悬挂机构，可稳定将导轨悬挂固定，尤其针对作业部负重较大的情况，可确保巡检作业过程中的可靠运行。
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公开(公告)号：CN113910196A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111202428.0
申请日：2021-10-15
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及重负载轨道机器人的移动机构，其部署于工字钢形的移动轨道，包括装配在所述移动轨道的行走机构和挂载于所述移动轨道上的机箱，其中，所述移动轨道的相对两侧设置有滑槽，其截面呈“工”字形，所述行走机构包括设置于所述机箱内的伺服电机及位于所述机箱外的车架，所述车架包括一主体呈U形的车架本体，所述伺服电机的输出轴平行于所述车架本体两侧边且连接有在所述移动轨道的所述滑槽内滚动的主动轮，垂直于所述车架本体的两侧边，各设置有一垂直于所述伺服电机的输出轴的转轴，所述转轴上设置有在所述滑槽的侧壁滚动的负重轮。本发明提供的重负载轨道机器人的移动机构，可实现耐磨和降低功耗的双重有益效果。
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公开(公告)号：CN117353984A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311211935.X
申请日：2023-09-19
申请人： 华能临沂发电有限公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本申请公开的一种控制系统数据安全防护方法及系统，涉及信息安全技术领域。在逻辑控制器与上层网络之间建立第一层安全防护模型，基于深度数据包检测的动态过滤方法,生成深度解析模型，将深度解析模型与系统预设白名单规则进行比对，将比对通过的数据包进一步传输，将比对未通过的数据包进行过滤。基于不同数据访问需求，建立第二层安全防护模型，对数据包访问需求进行判断，将不同的数据包访问需求分配到不同的访问区域中，并隔离不同的访问区域，以实现对数据包的访问控制。针对通信数据包建立第三层安全防护模型，检测通信数据包基于应用数据的特征值数据，将检测对象的特征值数据与预测值进行对比，并配置安全性评价权重进行分析。
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