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公开(公告)号：CN107167790B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710371583.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于标定场的激光雷达两步标定方法，包括步骤：建立标定场、定标、角度标定准备、经纬仪组网、激光雷达扫描、经纬仪测量、建立角度修正方程、计算角度修正系数、建立基线场、激光雷达测量、经纬仪测量、建立距离修正方程、计算距离修正系数；本发明通过采用不需要精密设计与加工的标定装置作为标定基准，实现了对激光雷达的快速标定；解决了常规方法对测试场地、标定场以及标定装置要求过高的问题；通过转台配合实现整个测试过程，降低了测试难度，克服了常规方法难以保证全视场角度修正精度的难题；通过标定场与基线场的分步测试，达到了从标定模型中，分离距离修正的效果，弥补了常规方法距离参数与角度参数相互耦合的缺陷。
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公开(公告)号：CN107644433A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710761847.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明提供了两种改进的最近点迭代点云配准方法，属于图像处理和三维点云配准领域。所述提高最近点迭代算法收敛速度的方法是在传统最近点迭代算法基础上，增加一个构造旋转矩阵的环节，所构造的旋转矩阵用于参与迭代过程中新的待配准点云的生成。构造矩阵的方法有两种，一种是基于当前次迭代所得的矩阵Ri进行构造，另一种是根据相邻两次迭代获得的三轴姿态角之差，再通过欧拉角公式，进行矩阵构造。经仿真验证，两种方法都能够有效提高传统最近点迭代算法的收敛速度，提高了算法的整体效率，特别是在处理是数据点较大的情况下，其效率提升的优势更为明显。
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公开(公告)号：CN106570905A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610945627.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标点云初始姿态验证方法。三维激光扫描技术能够快速获取物体表面每个采样点的空间位置坐标，得到一个表示实体的点集合，称之为“点云”。点云中每个点的角度信息通过摆镜获得，距离通过激光飞行时间测量得到。通过距离和角度信息可以计算出每个点的三维坐标信息。目标的三维模型点云及零姿态已经存储好，获取到扫描点云后，零姿态的模型点云和扫描点云进行配准，从而求取扫描点云的初始姿态。本发明首先判断扫描点云是否完全覆盖目标，而后根据是否完全覆盖情况选择不同的策略进行配准比较，最后进一步采用菱形选点进行配准。本发明的方法运算速度快、复杂度低并且占用存储器空间小，初始姿态计算精度高。
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公开(公告)号：CN118258397A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410264650.0
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标点云测位姿精度预估方法，首先开展地面实验，确定激光位姿敏感器的测距精度和测角精度；然后根据激光位姿敏感器的测距精度和测角精度，计算激光位姿敏感器对空间非合作目标的点云测量精度；确定激光位姿敏感器的在轨任务工况，根据在轨任务工况构建空间非合作目标三维模型；根据任务需求规划非合作目标的各种接近方向；最后在每种接近方向下估计激光位姿敏感器对非合作目标位置和姿态的测量精度，并确定非合作目标的最优接近方向。本发明实现非合作目标在轨测量任务的测量能力精细评估与预计，解决了在轨任务中非合作目标位姿测量精度难以在地面提前评估的难题。
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公开(公告)号：CN116609931B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310657404.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于航天器上的多模式一体化光机系统天线，该系统通过各部的合理布局，一体化结构设计，能够基于可见光、红外、微波和激光实现目标的多波段复合探测。极大的降低航天器系统资源需要，在实现同一功能目标探测时，航天器安装的探测仪器由四种减少为一种，航天器安装接口由四种减少为一种，供电信号由四种减少为一种。将航天器力学、热学等空间环境试验条件由四种，统型为一种，将原来的四种试验多次开展试验，降低为一种一次试验，将空间环境试验费用降低1/4。将原有的可见光、红外、激光、微波四种探测波段设备一体化设计为一种一体化光机系统天线，极大的降低了整体的重量、功耗和体积，降低航天器的包络需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116719013A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310695172.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及激光雷达发射光学系统技术领域，特别涉及一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置。该装置包括控制单元、第一激光发射单元、MEMS摆镜、第二激光发射单元、感光芯片；第一激光发射单元发出的激光经过MEMS摆镜反射形成扫描光路，扫描光路用于扫描待测目标，MEMS摆镜通过摆动调节激光的反射方向以改变扫描角度；第二激光发射单元发出的激光依次经过MEMS摆镜和感光芯片形成反馈光路，感光芯片用于获取MEMS摆镜摆动的实际角度；控制单元用于控制MEMS摆镜的扫描角度，控制单元还用于接收实际角度进行校准，以提升控制单元控制MEMS摆镜的精度。本发明实施例提供了一种基于MEMS摆镜的闭环控制扫描装置，能够减少MEMS摆镜的理论摆动角度和实际摆动角度之间的误差。
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公开(公告)号：CN116628251A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310727200.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/583 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。
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公开(公告)号：CN114019484A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111108922.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种可检测全范围激光点的无源激光成像模拟器及模拟方法，该无源激光成像模拟器包括：光学接收系统，将接收到的激光信号耦合输出至多路光纤中；能量衰减系统，用于对各路光纤中的激光信号分别进行独立的光功率可调衰减，对合束激光信号进行光功率可调衰减；静态距离模拟延时系统，用于对光功率可调衰减后的多路激光信号分别进行延时处理，并将延时处理后的多路激光信号进行合束处理后输出；光学发射系统，用于对光功率可调衰减后的合束激光信号扩束准直后输出。本发明实现了对激光避障敏感器性能的地面验证，可满足分系统测试环境、整器测试环境等不同测试环境的测试需求。
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公开(公告)号：CN113109829A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110285861.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种同步扫描交会测量敏感器的标定方法，属于光学成像敏感器标定技术领域。同步扫描交会测量敏感器为新型激光类视觉测量敏感器，在测量体制方面，融合了三角测距和基于飞行时间测距两种测量原理，光路复杂，结构参数众多。本发明所述方法首先对发射光路进行标定，以确定发射光路基线长度和摆镜间距等结构参数，同时对二维摆镜的电机转角数字量与空间光学角度的对应关系进行标定，并建立敏感器测量本体系与其基准镜坐标系的相对位置和姿态关系，即外参数，本发明所涉及方法将同步扫描交会测量敏感器测量模型中的众多参数进行一定程度的分离，降低标定参数之间的相关性，保证敏感器的标定精度和准确度。
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公开(公告)号：CN108519075B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810238195.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间多目标位姿测量方法，尤其适用于空间多个非合作目标的侦查、监视和测量，属于空间探测技术领域。本发明通过单目相机和激光雷达联合工作方式，自适应调整激光扫描窗口，可实现同时对多个非合作目标类型识别和相对位置姿态测量，满足空间多个非合作目标侦查、监视和测量需求。
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