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公开(公告)号：CN111752150A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010535271.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , G05B11/42 , G05D27/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN108023529B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711288750.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提高转矩加载精度的交流电机控制方法，首先针对电压矢量空间的每一个矢量扇区，建立电机三相绕组电流的极性组合、电机控制电压与基本电压矢量持续作用时间的计算关系。实际控制时，根据控制所需的电机控制电压确定所在的矢量扇区N，进而确定出逆变器的基本电压矢量；依据当前电机定子电流绕组的矢量角，确定电机三相绕组电流的极性组合G；根据矢量扇区N和极性组合G，利用建立的计算关系确定出基本电压矢量持续作用时间，进行基本电压矢量的控制。本发明通过修正逆变器基本电压矢量的作用时间来补偿死区的影响，补偿准确度更高，不存在延时滞后，从而使得转矩加载的精度有所提高。
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公开(公告)号：CN106289763B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610700800.3
申请日：2016-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种用于通用型自动换挡试验装置的自动解锁机构，属于汽车技术、机械电子工程和机器人领域。由紧固件、电磁铁、杠杆机构、支座、弹簧、手柄和解锁按钮构成。本发明的自动解锁机构妥善完成了换挡试验的解锁与锁定操作，结构紧凑小巧，控制简单可靠；具有力反馈功能，能够实现力限控制，有效地保护了试验装置。将本发明的自动解锁机构与换挡试验装置结合使用，能够实现档位的全自动高效率操作过程，从而完成了通用型换挡手柄的全自动换挡试验。
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公开(公告)号：CN106053091B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610382280.6
申请日：2016-06-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京北方车辆集团有限公司
IPC: G01M17/00
Abstract: 本发明涉及一种装甲车辆的动力舱综合测试装置与测试方法，属于自动化检测技术领域。本发明包括机械台体、供给模块、操作机构、加载模块及计算机测控系统，目的是为解决传统装甲车辆的动力舱发动机和变速箱测试方式单一，无法对发动机和变速箱的性能进行有效性评估的问题而提供一种能够模拟动力舱的实际工况并对动力舱性能进行综合的测试的动力舱的综合测试方法与装置。本发明通过发动机和变速箱信号处理单元有效的获得动力舱传感器信号，保证了信号的真实性和准确性；采用基于虚拟场景的负载模拟方式，真实复现动力舱的实际工作负载，从而避免了动力舱必须装车后进行道路行驶测试、测试效率低、测试成本高、出现问题后维修困难等问题。
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公开(公告)号：CN104914863B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510240564.7
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种一体式无人运动平台环境理解系统，属于无人运动平台自主导航领域。所述系统包括嵌入式控制系统，传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，嵌入式控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机。对比现有技术，本发明能够在无人运动平台行驶过程中自动采集、处理环境信息，具结构简单、可靠性高、实时性好、安装方便的优点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106228537A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610545723.9
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法，属于信息融合领域。本发明是为了在保证满足多传感器信息融合联合标定精度的要求下，提高标定效率。首先对单目摄像机进行标定，然后在每个位置下分别求解出靶标标定板在单目摄像机坐标系下的法向量以及靶标标定板到摄像机坐标系原点的距离，三维激光雷达坐标系下拟合平面的法向量以及三维激光雷达坐标系下原点到拟合平面的距离，再利用距离对应性原理，求解出联合标定的结果，最后再以联合标定的结果作为初值带入到优化目标函数中，获得最优的联合标定结果。本发明大大减少了人为的参与，减小了因复杂的人为操作而带来的随机误差，既简化了多传感器联合标定的流程又提高了标定的精度。
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公开(公告)号：CN105857443A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610208258.X
申请日：2016-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D65/10
CPC classification number: B62D65/10
Abstract: 本发明涉及一种特型多自由度对接装置及工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度对接装置及其工作方法，属于自动控制领域。一种特型多自由度对接装置，包括特型多自由度运动平台、控制系统、监控系统和控制手柄。其中特型多自由度运动平台由三对不同类型的缸、上平台、下平台及虎克铰组成，主要用于实现六个自由度运动。本系统由一人即可控制运动平台调节变速箱的位置和角度实现发动机与变速箱的对接，方便快捷，可大大减少人力成本，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104847732B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510115702.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于不平衡负载的阀控缸系统，涉及适用于上下运动不平衡负载工况下的阀控缸系统，属于机电一体化技术领域。本发明包括缸筒、活塞杆、液控口A、液控口B、液控口C，还包括位移传感器滑动杆、位移传感器套筒、伺服阀A和伺服阀B。本发明通过在三腔缸内部安转位移传感器，简化了阀控缸系统的安装，并且可以方便测量液压缸的位移，得到较高的控制精度，此外，本发明用伺服阀代替蓄能器对三腔缸平衡负载腔进行控制，可以使平衡腔的压力保持稳定，更好的平衡负载，简化控制算法的复杂度，并可提高对活塞杆位移的控制精度。
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