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公开(公告)号：CN117446048A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311513255.3
申请日：2023-11-14
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02 , B60K1/00 , B60K8/00
摘要： 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。
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公开(公告)号：CN115987075A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211429869.9
申请日：2022-11-15
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种逆变器带感性负载的方法，具体来说是通过过载电流的快速检测来改变电压形状，避免过载，再通过缓启动实现感性负载的投入带载。本发明实时检测负载电流，如果有检测到冲击电流，就将逆变器发波的调制比，这样可以降低电压，减小电流。每个采样周期(开关周期)都检测比较，保证实时降压，快速降低电压。
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公开(公告)号：CN115367161A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B65B1/16
摘要： 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
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公开(公告)号：CN114715446A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210304960.1
申请日：2022-03-24
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，包括：球形轮手、三个驱动装置、万向轴承、紧固支架和连接法兰；其中，每个驱动装置的一端与所述连接法兰相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手相接触；所述紧固支架的一端与所述连接法兰相连接，所述紧固支架的另一端通过所述万向轴承与所述球形轮手相连接。本发明通过控制该末端执行器实现机械臂与碎片摩擦式的缓慢能量交换从而达到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。
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公开(公告)号：CN109605395B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN108132608B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN109573111B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN107471238B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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公开(公告)号：CN109605395A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109605344A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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