公开(公告)号：CN116339324A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310222514.0

申请日：2023-03-09

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 魏东梁 ,  曹向荣 ,  刘明杰 ,  丁敬海 ,  肖强 ,  卫瑞 ,  张亚博

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。能够满足无人艇集群安全、可靠、高效操控的要求。在通过集群队形形成初始集群能力的同时，提取集群编队内无人艇的相对位置作为集群航线规划时相关航线规划的规划参数，简化了批量无人艇航线规划时的规划逻辑和算力消耗，有效提高了集群航线的规划效率。

公开(公告)号：CN115635478A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211385826.5

申请日：2022-11-07

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 王子涵 ,  张帆 ,  赵俊鹏 ,  朱朝文 ,  刘佑民 ,  王飞 ,  曹向荣 ,  何鑫

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G01B11/00

摘要： 本申请提供了一种手眼标定方法，应用于手眼标定系统，手眼标定系统包括具有相对固定位置关系的插销轴和工业相机，插销轴的孔位处安装有孔位标定板，手眼标定系统还包括在工业相机对侧设置的基底标定板、以及在孔位标定板对侧设置的基底相机；基于此，控制基底相机与基底标定板进行N次运动，并在运动过程中，控制工业相机对基底标定板进行拍摄、且控制基底相机对孔位标定板进行拍摄，依据采集到的标定板图片，对插销轴和工业相机之间的手眼关系进行标定。本申请通过外置辅助相机和标定板完成，不需要对机构进行拆解等多余操作，无需机械臂即可进行快速、精准的手眼标定。本申请还提供了一种手眼标定装置、设备及计算机可读存储介质。

公开(公告)号：CN111243251A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010021346.5

申请日：2020-01-09

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 肖强 ,  郑建新 ,  李海洲 ,  卫瑞 ,  曹向荣 ,  魏东梁 ,  邓志宝 ,  刘希强

IPC分类号： G08C17/00 ,  H04W4/38

摘要： 本发明提供了一种无人艇工作模式远程切换方法和切换进程建立方法，解决现有无人艇无法实现工作模式远程切换，进而无法改变各设备控制权的技术问题。方法包括：建立远程操控端与艇端的无线通信链路；建立各模式切换到位时机电设备控制权状态的监测系统；确定工作模式切换方向；建立模式切换到位时机电设备的控制权预判断；建立所述模式切换到位时软件的兼容性预判断；根据判断故障进行模式切换报警。通过预判断过程形成无人艇工作模式切换的标准过程。将工作模式切换过程中的故障排除、设备配合和数据兼容的处理过程分离出来形成标准的操作流程，提高无人艇操控的工作效率和可靠性。

公开(公告)号：CN110062032A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910257294.9

申请日：2019-04-01

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张向文 ,  吕建勋 ,  梁策 ,  朱朝文 ,  刘杰 ,  郑国昆 ,  曹向荣 ,  袁海文

IPC分类号： H04L29/08 ,  H04L12/24

摘要： 一种计算机网络集群控制平台应用重构系统，涉及计算机控制领域；包括主控计算机、交换设备、备份计算机、n个通用控制计算机和迁移调度模块；每个通用控制计算机分别独立执行不同的任务，且每隔时间t1向主控计算机发送一次任务数据包；当主控计算机故障时，替换主控计算机，实现备份；主控计算机当连续t2时间没有接收到某个通用控制计算机传来的数据包，认为该通用控制计算机宕机；生成迁移指令，并将迁移指令发送至迁移调度模块；迁移调度模块计算负载最小的通用控制计算机的负载，将宕机通用控制计算机的任务迁移至该通用控制计算机执行；本发明避免了因单点故障引起整个系统瘫痪、崩溃，实时、高效地完成系统应用重构。

公开(公告)号：CN107491532A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710717473.7

申请日：2017-08-21

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 曹向荣 ,  刘耀聪 ,  赵旭昌 ,  郝欣伟

IPC分类号： G06F17/30

摘要： 本发明公开了基于经验向量和特征向量的故障树优化检索方法，该方法包括如下步骤，步骤1，为故障树中的中间事件和底事件均赋予经验向量和特征向量；步骤2，首先根据所述经验向量规划出当前层内事件的遍历顺序，按照所述遍历顺序进行遍历，当遍历到中间事件或底事件时，根据所述特征向量判定当前事件是否发生，然后根据判定结果确定是否沿当前事件向下遍历；步骤3，基于所述遍历顺序和所述判定结果，最终确定导致故障发生根本原因的底事件。本发明创新地采用了为故障树中的中间事件和底事件增加经验向量和特征向量的技术手段，实现了同层事件的优化检索机制和当前事件的自动检索机制，从而有效提高了复杂系统故障树的检索效率。

公开(公告)号：CN107454166A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710662272.1

申请日：2017-08-04

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 曹向荣 ,  赵旭昌 ,  刘云秋 ,  刘培文

IPC分类号： H04L29/08 ,  H04L29/06 ,  H04L1/16 ,  H04L1/18

CPC分类号： H04L67/06 ,  H04L1/1607 ,  H04L1/1809 ,  H04L69/162

摘要： 本发明具体公开了一种面向无文件系统数据源的文件传输方法，该方法包括如下步骤：将数据请求设备与数据源建立连接，数据请求设备向数据源发送数据上传指令；数据源向数据请求设备发送数据上传回令，再生成传输头信息并发出；数据请求设备向数据源发送传输头信息回令和待传输文件指令，数据源收到待传输文件指令后，向数据请求设备发送单文件描述块，数据请求设备收到单文件描述块后发出单文件描述块回令，数据源向数据请求设备批量发送数据块，数据请求设备批量接收数据块。本发明适用于无文件系统的数据源，能够实现可靠、高效的大文件传输，本发明还具有良好的可移植性、实现方式简单、对传输性能影响小等突出优点。

公开(公告)号：CN305820002S

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201930584615.7

申请日：2019-10-25

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

设计人： 魏东梁 ,  曹向荣 ,  刘耀聪 ,  何鑫 ,  肖强 ,  卫瑞 ,  邓志宝

摘要： 1.本外观设计产品的名称：带游艇智能控制系统图形用户界面的电脑。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示信息及执行操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于用户图形界面的布局和内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图;右视图与左视图相同，省略右视图;仰视图与俯视图相同，省略仰视图。
6.图形用户界面的用途：游艇智能控制系统的操作界面，点击主视图界面上方的第二个模块则进入变化状态图1，点击主视图界面上方的第三个模块则进入变化状态图2。
7.图形用户界面的人机交互方式：触摸交互方式。

公开(公告)号：CN305938727S

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201930583688.4

申请日：2019-10-25

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

设计人： 魏东梁 ,  曹向荣 ,  刘耀聪 ,  何鑫 ,  肖强 ,  卫瑞

摘要： 1.本外观设计产品的名称：带无人海测艇远程遥控系统图形用户界面的电脑。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示信息及执行操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于用户图形界面的布局和内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图;右视图与左视图相同，省略右视图;仰视图与俯视图相同，省略仰视图。
6.图形用户界面的用途：主视图为无人海测艇远程遥控系统的操作主界面。
当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第一行文字对应位置处时，跳转至变化状态图1 所显示的图形用户界面；当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第一行文字对应位置处，且主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第二行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图2 所显示的图形用户界面；当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第一行文字对应位置处，且主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第三行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图3 所显示的图形用户界面；当主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第二行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图4 所显示的图形用户界面；当主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第三行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图5 所显示的图形用户界面；当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第三行文字对应位置处时，跳转至变化状态图6 所显示的图形用户界面；当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第三行文字对应位置处，且主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第二行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图7 所显示的图形用户界面；当主视图左侧下端的矩形图标滑动至第三行文字对应位置处，且主视图右侧第二列下端第一行圆形图标由右端滑动至左端，第三行圆形图标由左端滑动至右端时，跳转至变化状态图8 所显示的图形用户界面。

公开(公告)号：CN305938840S

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202030126072.7

申请日：2019-10-25

申请人： 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

设计人： 魏东梁 ,  曹向荣 ,  刘耀聪 ,  何鑫 ,  肖强 ,  卫瑞 ,  邓志宝

摘要： 1.本外观设计产品的名称：带游艇智能控制系统图形用户界面的电脑。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于用户图形界面的布局和内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计产品的背面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略后视图;右视图与左视图相同，省略右视图;仰视图与俯视图相同，省略仰视图。
6.图形用户界面的用途：用于在游艇智能控制系统中向驾驶员提供游艇的运行数据，例如点击主视图中的文字图标即可进入相应内容查看游艇相关的运行数据。