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公开(公告)号：CN114745330B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210364610.4
申请日：2022-04-08
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： H04L47/10 , H04L41/0226 , H04L49/351 , H04L69/22
摘要： 本申请公开了一种数据处理方法，应用于控制器局域网络，控制器局域网络包括多个子界面数据队列，所述数据处理方法可以获取所述控制器局域网络接收的数据和数据映射关系；紧接着，根据所述数据确认数据类型；再紧接着，根据所述数据类型和所述数据映射关系确认所述数据的解析方法；然后，根据所述解析方法对所述数据进行解析得到解析数据；再然后，根据数据类型将所述解析数据发送给所述子界面数据队列。根据所述数据类型和所述数据映射关系对所述数据进行解析，且将解析数据发送给对应的所述子界面数据队列，可提高界面软件处理数据的能力，且加快运行速度。(56)对比文件张增一;刘鹏;孙文静.基于VxWorks的机车远程监测装置底层软件设计与实现.铁道机车与动车.2020,(第06期),全文.孙招凤.CAN总线网络报文标识符编码研究.导弹与航天运载技术.2009,(第02期),全文.
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公开(公告)号：CN117075168A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310774546.1
申请日：2023-06-28
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01S19/47 , G01S19/42 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01D21/02 , H04J3/06 , G04R20/02 , G04F5/14
摘要： 本发明公开了一种基于北斗导航的无人艇编队导航定位授时方法，包括选取无人艇编队中的一艘无人艇作为主无人艇，其余无人艇作为从无人艇；主无人艇利用移动北斗定位主站和主惯性导航设备组合导航，得到主无人艇导航定位授时数据并传送至与主无人艇对应的应用系统；各从无人艇利用各自的移动北斗从站接收移动北斗主站的差分修正数据，生成RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据；将RTK导航定位授时数据和差分秒脉冲数据传送至从惯性导航设备，得到从无人艇导航定位授时数据并传送至与从无人艇对应的应用系统。本发明使北斗定位设备与惯性导航设备进行组合导航来修正误差，提供高精度的定位授时信息，来满足海上无人艇编队高精度航行的要求。
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公开(公告)号：CN110445571B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910705754.X
申请日：2019-08-01
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本申请所提供的一种授时系统延时误差的补偿方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取授时源对系统进行时间同步后的系统时间及同一时刻对应的标准时间；根据系统时间与标准时间确定延迟时间；根据延迟时间对系统时间进行补偿；本申请通过将系统授时时间与标准时间进行比较确定延迟时间，通过延迟时间对系统授时进行补偿，解决了现有技术中授时系统产生延时误差造成的车载控制系统数据记录时间错乱、授时精度低等问题，实现授时系统延时误差的自动补偿，降低人工操作和计算的强度，有效纠正授时产生的延时误差，保证高精度授时。
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公开(公告)号：CN111240254A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010021689.1
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明提供了一种小型船艇远程驾驶方法和架构，解决现有恶劣工作环境下人员生命安全受到环境威胁的技术问题。方法包括：建立船艇状态监测系统，建立导航系统，建立监测报警系统，采集各舱室环境监测与报警信息，生成实时船艇内部环境监测与报警数据；建立视频监控系统，在船艇端建立综合信息采集与处理系统、电控执行系统、驾控系统；建立综合信息采集与处理系统，形成船艇端实时综合状态数据；在岸基或母船上建立远程驾控系统，包括船艇端实时综合状态数据接收和集成显控系统。形成远程综合状态数据接收和集成显控-无线通信-船艇端电控执行-远程代驾的操作过程。实现远程代驾，在必要时刻可以在撤走人员情况下保证任务的持续性。
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公开(公告)号：CN111142108B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01S13/937 , G01S13/87
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公开(公告)号：CN113551688A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110586001.9
申请日：2021-05-27
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了车载定位定向导航设备无依托快速免拆卸标定方法和装置，解决现有重新标定过程复杂、成本高的技术问题。方法包括：设置三维直角参照系中水平面、z轴和载车的基准位置；获取基准位置由水平第一轴转位到位时的第一轴终端动态姿态，根据基准位置在第一轴终端动态姿态和静止姿态形成第一姿态对准误差；获取基准位置由水平第二轴转位到位时的第二轴终端动态姿态，根据基准位置在第二轴终端动态姿态和静止姿态形成第二姿态对准误差；根据第一、第二姿态对准误差与激光捷联惯组在对应静止姿态的对准误差形成三维直角参照系中确定轴向的陀螺常值零偏，形成标定。可以使得标定时间缩短至2h，另外可以免去拆装及整车标定的工作。
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公开(公告)号：CN111210664A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010021313.0
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供基于综合监控平台的智能游艇网络架构和构建方法，解决现有游艇智能化过程中缺乏基础环境无法适应资源共享应用和深度挖掘以及远程控制的技术问题。包括：无线网络系统，用于建立有线网络系统的无线连接通道；有线网络系统，用于建立功能系统与综合监控平台间的有线连接通道；综合监控平台，用于通过有线连接通道和无线连接通道获取所述功能系统信息，经过融合处理再集中显示并上传移动终端或岸基监控中心，控制所述功能系统，以实现交互控制。保证功能模块的调整基于数据交互和数据处理的统一综合监控平台，实现各类功能系统的集中管理与控制以及数据的汇集、处理和共享，为资源的共享应用和深度挖掘以及游艇的远程控制提供了基础环境。
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公开(公告)号：CN111176290A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010017528.5
申请日：2020-01-08
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种无人艇信息融合处理方法和系统，解决现有技术缺乏信息融合处理无法形成自主航迹调整的技术问题。包括：接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据位置相对误差形成航迹调整期望值；接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。将船艇物理参数通过软硬件架构进行有效融合，形成与船艇姿态、工况和位置等状态映射的类型消息，实现了可靠有效的信息融合。通过对类型消息的比对识别形成船艇的驱动目的和对应的驱动数据保证了无人船艇在任何位置都可以进行安全操控，实现无人智能航行。
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公开(公告)号：CN111142108A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01S13/937 , G01S13/87
摘要： 本发明提供了一种基于毫米波雷达的船艇环境感知系统和感知方法，解决船艇的主动环境感知能力存在缺陷的技术问题。包括一个主雷达和六个辅雷达，以船艇投影建立平面直角坐标系，平面坐标系的x轴与船艏至船艉的船艇轴线重合，方向为船艉指向船艏，y轴位于船艉在船艇的左侧船舷上顺序间隔安装第一、第二、第五辅雷达，第五辅雷达位于船艉，在船艇的对称船舷上对称安装第三、第四、第六辅雷达，第六辅雷达位于船艉，主雷达安装在船艇轴线上且位于第一、第二、第三、第四辅雷达之间，距离船艏的垂直距离为4.8m。形成水平面船艇360度主动探测覆盖。利用重叠区域进一步提高了船艇主动环境感知的准确性和可靠性，进而增强船艇的避碰自动化水平。
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公开(公告)号：CN115720236B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211444864.3
申请日：2022-11-18
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于异构网络的轻量化通信中间件，中间件的软件框架包括：应用层、应用接口层、核心层、系统模拟层、设备支持层；其中：设备支持层，用于提供当前设备原始的硬件平台和软件平台的API；系统模拟层，用于提供基础构件和对设备支持层的封装，不同设备下系统模拟层对上提供统一API；核心层，用于提供核心逻辑，核心逻辑均与软硬件平台无关；应用接口层，用于根据当前的软件开发平台对核心层进行封装，对应用层提供统一接口；应用层，用于提供用户根据实际需求进行开发的应用程序。
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