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公开(公告)号：CN114920170A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210778931.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多功能重载子母升降装置，包括升降母台机构和升降子台机构，所述升降子台机构安装于所述升降母台机构的上面，所述升降母台机构包括母台支撑板及控制所述母台支撑板上下移动的第一动力机构，所述升降子台机构包括安装于所述母台支撑板上方的子台支撑板及控制所述子台支撑板上下移动的第二动力机构，所述第二动力机构设置于所述母台支撑板和所述子台支撑板之间。本发明多功能重载子母升降装置在能解决车辆特殊转载、贮存等问题的基础上，还具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN113778010A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111072539.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种基于异构冗余的舞台控制系统及方法。所述系统包括：控制台，与控制台联接的第一控制器、与第一控制器异构的第二控制器，与第一控制器和第二控制器联接的电机变频器；控制台用于在人工操控下向第一控制器或第二控制器发送控制指令，并接收第一控制器或第二控制器发回的数据；第一控制器和第二控制器用于根据接收到的指令对电机变频器进行控制；当相同原因导致所有第一控制器均失效时，由第二控制器对电机变频器进行控制。本发明通过设置与第一控制器异构的第二控制器，当所有第一控制器因同一原因均失效时，切换为第二控制器工作，可明显提高控制器工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN113629855A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111072553.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于冗余控制的舞台驱动系统及方法。所述系统包括：控制器，两个输入端分别与主电源和备用电源相连、控制端与控制器相连的电源切换器，由电源切换器输出端供电、与控制器相连的主变频器和备用变频器，所述系统还包括连接在电源切换器输出端与第一制动器供电端之间的第一制动控制模块，以及连接在电源切换器输出端与第二制动器供电端之间的第二制动控制模块，第一制动控制模块和第二制动控制模块的控制端均与主变频器和备用变频器的数字输出端相连。本发明能够实现电源和变频器冗余控制；能够实现主变频器和备用变频器对同一制动器控制，可避免变频器切换后无法对制动器进行控制。
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公开(公告)号：CN115720236B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211444864.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于异构网络的轻量化通信中间件，中间件的软件框架包括：应用层、应用接口层、核心层、系统模拟层、设备支持层；其中：设备支持层，用于提供当前设备原始的硬件平台和软件平台的API；系统模拟层，用于提供基础构件和对设备支持层的封装，不同设备下系统模拟层对上提供统一API；核心层，用于提供核心逻辑，核心逻辑均与软硬件平台无关；应用接口层，用于根据当前的软件开发平台对核心层进行封装，对应用层提供统一接口；应用层，用于提供用户根据实际需求进行开发的应用程序。
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公开(公告)号：CN117031921A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310774664.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人艇编队应急监控系统，包括移动端和固定端应急监控系统；移动端应急监控系统安装于无人艇编队中各个无人艇，用于监测无人艇自身的无人驾控系统和远程操控系统的心跳信息，当无人驾控系统和/或远程操控系统的心跳信息异常时，采用北斗短报文通信的方式向固定端应急监控系统发送故障预警信息和无人艇状态信息；固定端应急监控系统安装于岸基或母船，用于根据故障预警信息的类型采用北斗短报文通信的方式向移动端应急监控系统发送应急控制指令，控制移动端应急监控系统执行应急控制指令控制无人艇航行。本发明可以在无人艇编队中个别无人艇通讯中断时进行应急操控，保证无人艇编队其它无人艇的正常航行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119171690A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411182766.6
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多电机冗余同步驱动电动缸，包括传动箱、滚珠丝杠副组件、缸筒组件和多个电机驱动组件，传动箱的下侧固定有下支耳，传动箱中通过球轴承安装有从动齿轮和多个主动齿轮，多个主动齿轮分别与从动齿轮啮合并沿周向均匀分布，滚珠丝杠副组件的下端与从动齿轮同轴固定连接，缸筒组件的下端固定在传动箱上侧并与滚珠丝杠副组件配合进行伸缩动作，缸筒组件的上端固定有上支耳，多个电机驱动组件与主动齿轮一一对应设置，电机驱动组件包括固定在传动箱上的减速器以及固定在减速器上的伺服电机，减速器的输出端与主动齿轮同轴固定连接，减速器的输入端与伺服电机的输出轴连接。其具有结构紧凑、体积小巧、安全可靠、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN115720236A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211444864.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于异构网络的轻量化通信中间件，中间件的软件框架包括：应用层、应用接口层、核心层、系统模拟层、设备支持层；其中：设备支持层，用于提供当前设备原始的硬件平台和软件平台的API；系统模拟层，用于提供基础构件和对设备支持层的封装，不同设备下系统模拟层对上提供统一API；核心层，用于提供核心逻辑，核心逻辑均与软硬件平台无关；应用接口层，用于根据当前的软件开发平台对核心层进行封装，对应用层提供统一接口；应用层，用于提供用户根据实际需求进行开发的应用程序。
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公开(公告)号：CN115635478A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211385826.5
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种手眼标定方法，应用于手眼标定系统，手眼标定系统包括具有相对固定位置关系的插销轴和工业相机，插销轴的孔位处安装有孔位标定板，手眼标定系统还包括在工业相机对侧设置的基底标定板、以及在孔位标定板对侧设置的基底相机；基于此，控制基底相机与基底标定板进行N次运动，并在运动过程中，控制工业相机对基底标定板进行拍摄、且控制基底相机对孔位标定板进行拍摄，依据采集到的标定板图片，对插销轴和工业相机之间的手眼关系进行标定。本申请通过外置辅助相机和标定板完成，不需要对机构进行拆解等多余操作，无需机械臂即可进行快速、精准的手眼标定。本申请还提供了一种手眼标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN118192196A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410420644.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种具备冗余重构能力的区域控制器，包括配电模块、驱动采集模块、计算模块、网络交换模块和电源模块。配电模块通过CAN总线与网络交换模块连接，分配电能至设备。驱动采集模块通过CAN总线与网络交换模块连接，实时采集设备数据，并控制设备运行。计算模块通过实时总线接口与网络交换模块连接，网络交换模块通过通信接口与其他相同区域控制器的网络交换模块采用首尾相连的方式进行连接形成环网型主干网，并转换CAN总线通信数据为高速实时总线数据。电源模块为各模块提供所需的电能。本发明区域控制器的计算模块、配电模块、驱动采集模块通过网络交互模块实现信息交互可供全网使用，可实现各相同区域控制器之间的计算模块冗余备份。
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公开(公告)号：CN117862833A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410089521.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。
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