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公开(公告)号：CN113642101B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110826366.4
申请日：2021-07-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/04
摘要： 本发明公开了一种液压助力转向器故障诊断方法及装置，方法包括：获取转向器不同退化程度下的转矩、液压油压力、液压油流量、输入角度信号数据；对数据截取转速平稳段信号并去除信号趋势；计算信号的时域特征统计量，排除无关时域特征统计量，不同退化程度的特征向量组成时域特征矩阵；利用PCA算法对时域特征矩阵进行降维处理，得到新的时域特征矩阵；对不同退化程度的与健康状态的新的时域特征矩阵做欧氏距离求解，欧氏距离越大代表该信号与健康状态信号相似度越小。本发明成功将时域特征统计量用于转矩、液压油压力、液压油流量实验信号中并且克服了特征信息复杂且无规律的问题，在液压助力转向器在线监测领域具有独特的优势。
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公开(公告)号：CN110362854B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910427460.5
申请日：2019-05-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/243 , G06F30/392
摘要： 本发明的实施例公开一种故障树图形化建模节点布局的自动处理方法和装置，所述方法包括：步骤1，以面向对象方式定义A类，对存储在Excel表格中的行数据进行描述；步骤2，定义B类，继承A类，将Excel表格中的行数据转化为对象B；步骤3，实现C类，定义故障树节点的信息；包括：节点深度、父节点id、节点id、宽度、高度、是否是逻辑节点、节点对应的B对象；步骤4，将所有的节点分层：步骤5，根据C对象的排序算法，对已经分层好的C对象列表排序；将排序之后的C对象列表中所有的节点添加到面板中，并按照自动布局算法进行布局。
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公开(公告)号：CN115988022A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211546506.3
申请日：2022-12-05
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开一种车辆装备数据的采集系统，车辆装备数据的采集系统可以利用每辆特种车辆中的装备信息采集设备和通信系统，以及保障车中的若干通信系统，实现了车辆间通信系统的通信，从而可以利用每辆特种车辆中的装备信息采集设备和通信系统，将特种车辆集群内各辆特种车辆的车辆装备数据统一发送给保障车。这样，利用每辆特种车辆中的装备信息采集设备和通信系统，以及保障车中的若干通信系统，使得特种车辆集群内多车型车辆的装备数据的采集进行了通用设计，便进而可以实现特种车辆集群的车辆装备数据的采集的通用化和自动化，实现对特种车辆集群的装备保障规划，也实现了车辆装备数据的高效采集和传输，为保障车的装备保障规划奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110816650A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910427481.7
申请日：2019-05-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D5/06 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
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公开(公告)号：CN107462425B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710661000.X
申请日：2017-08-04
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种车载装备系统的故障预测方法及故障预测平台，所述方法包括模拟环境的建立步骤、历史信息的获取步骤、状态信息的获取步骤及故障趋势的预测步骤，所述平台包括系统设置模块、信息通信模块、状态监控模块及仿真测试模块。本发明不仅解决了现有技术存在的车辆型号多、数量多或维护人员数量少的情况下无法保证车辆可靠性的问题，而且可以将不同的应用统一到一个平台上进行基于故障预测的仿真测试和验证，以避免了对每个应用需要建立独立开发仿真平台的不足，因此，本发明能够极大地节省开发费用、缩短开发周期、提高开发效率。
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公开(公告)号：CN106970580A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710266839.3
申请日：2017-04-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明公开了一种发射车状态的监控方法及装置，该监控方法包括如下步骤，步骤1，开启数据接收线程，利用数据接收线程从CAN总线上采集各节点的状态数据；步骤2，将状态数据上传至数据接收队列中；步骤3，开启数据刷新线程，利用所述数据刷新线程将所述数据接收队列中的状态数据上传至已开启的主线程，利用主线程将状态数据在界面上显示；该监控装置包括数据采集模块、数据上传模块、数据显示模块、数据存储模块及数据分析模块。本发明创新地提供了一种基于JAVA多线程的跨平台综合状态监控方法，满足发射车多样化和复杂化的状态监控需求，从而实现了多种状态监控功能，并达到了预期效果。
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公开(公告)号：CN118113039A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410089325.5
申请日：2024-01-22
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人艇编队应急监控系统，包括移动端和固定端应急监控系统；移动端应急监控系统安装于无人艇编队中各个无人艇，用于监测无人艇自身的无人驾控系统和远程操控系统的心跳信息，当无人驾控系统和/或远程操控系统的心跳信息异常时，采用北斗短报文通信的方式向固定端应急监控系统发送故障预警信息和无人艇状态信息；固定端应急监控系统安装于岸基或母船，用于根据故障预警信息的类型采用北斗短报文通信的方式向移动端应急监控系统发送应急控制指令，控制移动端应急监控系统执行应急控制指令控制无人艇航行。本发明可以在无人艇编队中个别无人艇通讯中断时进行应急操控，保证无人艇编队其它无人艇的正常航行。
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公开(公告)号：CN117130363A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311021735.8
申请日：2023-08-14
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种无人艇编队协同控制控制方法，方法包括编队保持步骤和编队重构步骤：编队保持步骤：根据航行任务规划无人艇编队的队形以及指挥艇期望航线和指挥艇期望航速，将指挥艇在指挥艇期望航线上的投影点作为无人艇编队的参考点，根据参考点确定无人艇编队中跟随艇的跟随艇期望航线，按照跟随艇期望航线保持跟随艇期望航向和跟随艇期望航速的规划；编队重构步骤：以指挥艇位置为原点建立参考坐标系，在无人艇编队的队形变化时根据参考坐标系为需要移动的跟随艇分配指定的期望路径点，利用导引律将对应跟随艇移动至对应的期望路径点。本发明将编队保持和编队重构分开设计，分别实现多艘无人艇组成的编队的编队保持和编队重构控制。
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公开(公告)号：CN116604981A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620070.6
申请日：2023-05-29
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。
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公开(公告)号：CN113642101A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110826366.4
申请日：2021-07-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/04
摘要： 本发明公开了一种液压助力转向器故障诊断方法及装置，方法包括：获取转向器不同退化程度下的转矩、液压油压力、液压油流量、输入角度信号数据；对数据截取转速平稳段信号并去除信号趋势；计算信号的时域特征统计量，排除无关时域特征统计量，不同退化程度的特征向量组成时域特征矩阵；利用PCA算法对时域特征矩阵进行降维处理，得到新的时域特征矩阵；对不同退化程度的与健康状态的新的时域特征矩阵做欧氏距离求解，欧氏距离越大代表该信号与健康状态信号相似度越小。本发明成功将时域特征统计量用于转矩、液压油压力、液压油流量实验信号中并且克服了特征信息复杂且无规律的问题，在液压助力转向器在线监测领域具有独特的优势。
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