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公开(公告)号：CN118759825A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410884702.4
申请日：2024-07-03
申请人： 南京师范大学
IPC分类号： G05B11/42 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/096
摘要： 本发明公开了基于熔池分割及模糊PID闭环控制的增材制造监测方法，包括：采集激光送粉增材制造过程的视频，划分为训练集、验证集和测试集，进行标注生成标签文件；搭建神经网络骨干结构，包括空间支路、语义支路和特征融合模块；搭建基于软阈值函数优化的注意力机制模块TA，将TA与搭建的神经网络骨干结构相结合，完成整个神经网络模型的搭建；将训练集的图像与标签文件送入神经网络模型中进行训练；将测试集的熔池彩色图像输入到熔池分割网络模型中进行推理，得到分割后的熔池像素级图像；实现对熔池面积的实时监测。本发明能够显著提高熔池图像在复杂环境下的像素级分割效果，具有精度高、分割效果好、控制性能优以及自适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN118658071A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411149424.4
申请日：2024-08-21
申请人： 南京师范大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于改进3D目标检测器PointPillars的目标点云检测方法，对激光雷达获取河道检测范围内的船舶的点云数据进行滤波，得到不含噪声的点云数据，并进行标注；对标注好的点云数据分别进行随机旋转、随机缩放、随机平移、随机裁剪，并将处理后的点云数据以及原始标注好的点云数据合并形成训练点云集合；将训练点云集合通过3D目标检测算法中PFN层进行特征编码，得到伪图像；通过主干网络对伪图像进行处理后得到特征张量；将特征张量输入SSD检测网络得到检测结果。通过点云的前处理和点云数据的增强，提高了提取的点云质量，通过改进的3D点云目标检测网络，有效地提升船舶在航道运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN111368637B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010084190.5
申请日：2020-02-10
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法，包括：搭建多掩模卷积神经网络，并确定网络结构；选择网络优化器，使用PASCAL VOC数据集作为多掩模卷积神经网络的训练数据集，经过多掩模卷积神经网络模型充分训练，得到训练好的多掩模卷积神经网络；搬运机器人通过摄像头采集视频文件，然后将采集的视频文件逐帧转换为彩色图像，并对彩色图像统一尺寸大小；搬运机器人利用训练好的多掩模卷积神经网络对彩色图像中出现的目标生成目标的坐标位置和目标类别，同时生成实例掩模，从而完成目标的识别。本发明具有识别速度快、识别准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN106780426B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201610839437.3
申请日：2016-09-21
申请人： 南京师范大学 , 南京宝岩自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法，该方法实现对集成电路板上的各种形态焊点目标的定位功能，从而为集成电路板喷涂绝缘材料设备提供视觉定位信息。首先，采用工业相机采集集成电路板的彩色图像，图像中焊点部分为银色，其余部分是以绿色的背景为主，包括白色的文字与线条、黑色的镂空，将图像按颜色分为焊点部分、背景部分、白色部分与黑色部分；然后，根据彩色图像的色彩特征建立色彩特征模型，提取色度区间特征与色差特征；最后，采用色彩特征模型实现集成电路板的多形态焊点定位。
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公开(公告)号：CN111275634B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010031333.6
申请日：2020-01-13
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法，包括：采集弧焊增材制造熔覆池视频，提取单帧彩色图像，进行灰度变换和噪声滤波；进行掩膜修补，剔除金属液滴区域部分，去除图像多余的部分，利用天牛须搜索自适应阈值算法的边缘检测，进行阈值分割和灰度增强，从而达到对图像进行去噪和增强；通过像素遍历搜寻出熔覆池圆心，再进行区域图像分割、镜像对称和组合，拟合出椭圆，通过圆心遍历出长轴和短轴，对长轴和短轴像素数大小进行计算，判断长轴和短轴的变化量，进而控制弧焊机器人是否继续打印，再根据当前图像是否为最后一帧来决定是否结束循环，进而实现本方法，为弧焊增材制造打印质量提供低成本、高效率的检测分析与控制方法。
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公开(公告)号：CN113240668A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110635237.7
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像数字特征分布的生成熔池图像质量评估方法，包括：采集真实熔池图像，制作数据集；利用真实熔池图像，搭建并使用对抗生成网络生成虚假的熔池图像；同时利用生成图像空间特征提取方法，得到真实和虚假熔池图像的空间特征，并将其数字化，绘制其数字特征分布图；分析数字特征分布图，利用数字特征的四维图，依据基于四维图的质量评价算法评价虚假熔池图像和真实熔池图像的质量差异；对生成的虚假熔池图像按质量进行分类，得到高质量的虚假熔池图像，以制作数量更多的高质量的熔池图像数据集。本发明具有计算量极小、质量判别准确的优点。
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公开(公告)号：CN109509181B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811267100.5
申请日：2018-10-29
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于串行轮廓搜索的熔覆池形状视觉检测方法，该方法利用高速工业相机采集金属三维打印熔覆池视频，从视频中提取单帧熔覆池彩色图像；针对提取的单帧熔覆池彩色图像进行灰度变换、灰度反转及灰度拉伸；利用局部差分算子对均值滤波后的图像进行边缘提取，再进行膨胀与腐蚀处理，保留面积最大的区域，剔除其他区域；最后，对熔覆池区域的二值图像进行串行轮廓搜索，得到熔覆池区域的二值轮廓图像，完成熔覆池形状视觉检测，为金属三维打印过程中熔覆池形貌分析提供依据。
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公开(公告)号：CN109948544B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910211847.7
申请日：2019-03-20
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种目标菌落自动定位和识别方法，包括：采集并保存含菌落的培养皿的彩色图像，对彩色图像进行形态特征获取预处理，获得菌落与培养皿的轮廓二值图像；根据轮廓二值图像，获取菌落的形态特征；按照预设筛选条件，从菌落中筛选出独立菌落；计算获取独立菌落的数量、位置信息和面积特征，按照预设识别条件，根据独立菌落的数量和面积特征，从独立菌落中识别目标菌落；显示并保存目标菌落的位置信息和图像。采用前述方法，能够区分独立与粘连菌落，并对目标菌落自动定位与识别提供解决方法，具有处理速度快且识别精确度高的优点。
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公开(公告)号：CN112233130A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011131085.9
申请日：2020-10-21
申请人： 南京师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于实例分割的熔覆池形貌识别及闭环控制方法，包括如下步骤：初始化弧焊增材制造输出功率及输出功率变化量；采集弧焊增材制造熔覆池彩色图像；更新弧焊增材制造输出功率；分割出熔覆池彩色图像中的熔覆池，同时生成熔覆池的实例掩码和候选框的像素坐标，完成熔覆池的实例分割；用候选框的像素坐标表示长轴和熔宽像素数大小，计算熔宽像素数变化量，并将生成的输出功率变化量进行反馈；判断当前熔覆池彩色图像是否为最后一帧。本发明方法实时性好、识别精度高，在有熔滴覆盖熔覆池边缘时，也能实现精准检测与识别，验证了算法的有效性和鲁棒性，实现低成本高效率的检测熔覆池形貌，为弧焊增材制造实时评价提供了可靠依据。
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公开(公告)号：CN109948544A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910211847.7
申请日：2019-03-20
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种目标菌落自动定位和识别方法，包括：采集并保存含菌落的培养皿的彩色图像，对彩色图像进行形态特征获取预处理，获得菌落与培养皿的轮廓二值图像；根据轮廓二值图像，获取菌落的形态特征；按照预设筛选条件，从菌落中筛选出独立菌落；计算获取独立菌落的数量、位置信息和面积特征，按照预设识别条件，根据独立菌落的数量和面积特征，从独立菌落中识别目标菌落；显示并保存目标菌落的位置信息和图像。采用前述方法，能够区分独立与粘连菌落，并对目标菌落自动定位与识别提供解决方法，具有处理速度快且识别精确度高的优点。
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