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公开(公告)号：CN100460124C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200510085581.4
申请日：2005-07-25
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B23K9/10
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/39029 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394
摘要： 一种处理记述在电弧焊接机器人系统的焊接动作程序中数据的数据处理装置。该数据处理装置具有：取得包含在焊接动作程序中的预先示教的不同示教点的多个位置以及姿势数据的数据取得部；根据数据取得部取得的多个的位置以及姿势数据，设定成为焊接动作中的电弧焊炬相对工件的几何学配置的基准的假想基准面的基准面设定部；使用数据取得部取得的多个位置以及姿势数据以及基准面设定部设定的假想基准面，对多个示教点的每一个计算表示电弧焊炬的几何学配置的多个角度数据的角度演算部；以及执行上述角度演算部算出的多个角度数据的显示处理以及修正处理的至少一方的角度处理部。
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公开(公告)号：CN100452749C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610065486.2
申请日：2006-03-22
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H04L12/407
CPC分类号： G05B19/4186 , G05B19/4182 , G05B2219/31225 , G05B2219/31236 , H04L29/12216 , H04L61/2007 , Y02P90/083 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/185
摘要： 本发明涉及一种在具备多个机器人、分别控制这些机器人的多个机器人控制装置以及将这些机器人控制装置互相连接的多个网络的生产系统中的网络开通方法。该方法包括：相对于多个机器人控制装置，将包含第一网络的开通所需地址的条件在这些机器人控制装置的各个中分别设定，开通第一网络的步骤；指定多个机器人控制装置中开通第二网络的机器人控制装置的第一网络上的地址范围的步骤；对于第一网络上指定的地址范围中的机器人控制装置，通过第一网络设定第二网络的开通所需条件，开通第二网络的步骤。
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公开(公告)号：CN100361793C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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公开(公告)号：CN101034418A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710086060.X
申请日：2007-03-08
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1697 , G05B2219/40053
摘要： 一种机器人仿真装置，以离线方式模拟执行具有视觉传感器的机器人的动作。机器人仿真装置，具备：作业环境模型设定部，其在虚拟作业环境中配置传感器模型、机器人模型以及散装状态的多个工件模型；和动作仿真部，其使传感器模型以及机器人模型模拟执行工件检测动作以及料箱取物动作。动作仿真部，具备：工件模型图像生成部，其使传感器模型摄像工件模型，生成其虚拟图像；工件模型位置检测部，其由虚拟图像确定取出对象工件模型，检测其虚拟位置；和机器人模型动作控制部，其基于虚拟位置，使机器人模型挑选取出对象工件模型。
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公开(公告)号：CN1724205A
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN200510085581.4
申请日：2005-07-25
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B23K9/10
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/39029 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394
摘要： 一种处理记述在电弧焊接机器人系统的焊接动作程序中数据的数据处理装置。该数据处理装置具有：取得包含在焊接动作程序中的预先示教的不同示教点的多个位置以及姿势数据的数据取得部；根据数据取得部取得的多个的位置以及姿势数据，设定成为焊接动作中的电弧焊炬相对工件的几何学配置的基准的假想基准面的基准面设定部；使用数据取得部取得的多个位置以及姿势数据以及基准面设定部设定的假想基准面，对多个示教点的每一个计算表示电弧焊炬的几何学配置的多个角度数据的角度演算部；以及执行上述角度演算部算出的多个角度数据的显示处理以及修正处理的至少一方的角度处理部。
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公开(公告)号：CN1701891A
公开(公告)日：2005-11-30
申请号：CN200510072024.9
申请日：2005-05-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23K11/252 , B23K11/11 , B23K11/314
摘要： 一种点焊系统，其包括：第1和第2点焊机器人，和使第1和第2点焊机器人可相互通信连接的通信线路。第1点焊机器人包括：数据发送部，经由通信线路向第2点焊机器人发送对第1和第2点焊机器人的焊接动作进行规定的焊接数据；和第1控制部，根据焊接数据使第1点焊机器人完成焊接动作。第2点焊机器人包括：数据接收部，经由通信线路接收从第1点焊机器人的数据发送部发送的焊接数据；和第2控制部，根据数据接收部接收到的焊接数据使第2点焊机器人完成焊接动作。焊接数据可以包含对用于第1和第2点焊机器人完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据。
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公开(公告)号：CN107081756B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
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公开(公告)号：CN106808494B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611047827.3
申请日：2016-11-21
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J13/085 , B25J13/088 , G05B2219/40213 , G05B2219/50198
摘要： 本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部。该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。
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公开(公告)号：CN107984475A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711012668.8
申请日：2017-10-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/0093 , B25J9/1605 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G06F17/5009
摘要： 本发明涉及模拟机器人动作的模拟装置以及模拟方法。模拟装置模拟在通过沿着圆弧状的轨道输送工件的输送装置输送工件时，跟踪该工件的机器人的动作。模拟装置具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间中配置机器人模型；输送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可沿着圆弧状的虚拟轨道输送工件模型的输送装置模型；工件模型配置部，其在虚拟空间中在输送装置模型上配置工件模型；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可检测工件模型的检测装置模型；动作范围设定部，其在虚拟空间中设定机器人模型的跟踪动作范围；模拟执行部，其执行模拟。
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公开(公告)号：CN105589407B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510745167.5
申请日：2015-11-05
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43011 , G05B2219/43129 , Y10S901/02
摘要： 本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。
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