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公开(公告)号：CN111256703B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010374783.5
申请日：2020-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明是一种多旋翼无人机巡检路径规划方法，首先，为保证巡检的安全性和低能耗性，建立电池能耗和规避逆光代价最低目标函数；分析影响多旋翼无人机巡检电池能耗的影响因素，确定悬停能耗以及巡航能耗；确定太阳光照与多旋翼无人机巡检航迹间关系；对扫描得到的待巡检物体三维点云模型进行建模，同时输入巡航过程中所有视点坐标；运用改进蚁群算法输出最优巡航路径、运用改进A*混合算法输出相邻两视点间的最优飞行路径，最终输出最优航迹。该方法能够确定无人机巡航过程中能耗以及太阳光照对航迹规划的影响，为无人机巡检提供一条安全、低能耗、规避逆光的最优路径，提升多旋翼无人机自动巡检的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111311569A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010088743.4
申请日：2020-02-12
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明涉及杆塔缺陷识别领域，公开了一种基于无人机巡检的杆塔缺陷识别方法，包括：收集杆塔件和节点的缺陷样本和非缺陷样本图像，构成输电线路智能缺陷检测样本数据集；采用人工标记出杆塔缺陷位置及缺陷类型，将每张图像的标记结果存储成xml格式；采用two-stage的深度卷积神经网络目标检测算法训练杆塔缺陷检测模型；将杆塔陷检测模型部署到后端服务器；采集无人机的实时视频，提取关键帧图像并发送后端服务器，调用杆塔陷检测模型，检测出杆塔中存在的缺陷及缺陷类型，并发出预警信息。本发明实现杆塔件和节点损伤识别诊断的状态监测，对杆塔件和节点损伤缺陷进行识别预警，从而稳定检测电力设施的安全状况，保障线路的安全运营。
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公开(公告)号：CN114639024A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210201879.0
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种输电线路的激光点云自动分类方法，包括以下步骤：旋转档间的激光点云使两根输电杆塔的电力线转至同一方向；将旋转后的激光点云拆分为体素；根据高度差对初始类别体素进行一次识别；利用高度差对电力线类别的体素进行二次识别；利用聚类方法对二次识别后的电力线类别体素进行三次识别；识别杆塔类别的激光点；识别地面类别的激光点。该分类方法提高了激光点云处理算法的自动化程度，有效提升点云分析处理效率，保证及时发现输电线路运行安全的缺陷和隐患，为输电线路安全运行提供重要技术支撑。
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公开(公告)号：CN114625166A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210201918.7
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。
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公开(公告)号：CN114237285A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111469194.6
申请日：2021-12-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
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公开(公告)号：CN111814980A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
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公开(公告)号：CN111443730A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010225641.2
申请日：2020-05-12
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。
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公开(公告)号：CN111290437A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010225615.X
申请日：2020-03-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置，包括步骤：接收第一信息点的选择指令；确定所述第一信息点信息采集顺序；根据第一信息点确定第一区域；根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；判断所述第一轨迹是否符合预定规则；得到最终轨迹。本发明提出的无人机巡检轨迹的调整方法能快速对确定信息采集顺序，快速调整采集参数，提高巡检效率，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，提高巡检安全性，保证巡检质量。
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公开(公告)号：CN109992006B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910466189.6
申请日：2019-05-31
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种电力巡检无人机的精准回收方法，包括：按照设定的周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析；结合识别出的降落标识、无人机的当前RTK坐标确定降落点的RTK坐标；对降落点的RTK坐标进行修正，通过计算无人机的当前RTK坐标与修正后的降落点的RTK坐标之间的位置偏差、以及无人机的机头方向与降落标识的方向之间的角度偏差，调整无人机降落飞行路线，控制无人机降落在降落点上。本发明将视觉导航及RTK差分定位技术相结合，保证了无人机回收的精度，在视觉导航无效的情况下利用差分定位技术，根据无人机的当前RTK坐标和降落点的RTK坐标的位置偏差，引导无人机快速、准确降落至降落点，提高了无人机回收的速度、精度和稳定性。
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