公开(公告)号：CN111443730B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202010225641.2

申请日：2020-05-12

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  北京天下宏图空间信息技术有限公司

发明人： 王红星 ,  翟学锋 ,  张星炜 ,  黄郑 ,  陈玉权 ,  黄祥 ,  沈杰 ,  吴媚 ,  吕晟

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。

公开(公告)号：CN111443730A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010225641.2

申请日：2020-05-12

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  北京天下宏图空间信息技术有限公司

发明人： 王红星 ,  翟学锋 ,  张星炜 ,  黄郑 ,  陈玉权 ,  黄祥 ,  沈杰 ,  吴媚 ,  吕晟

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。

公开(公告)号：CN112711267B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010329874.7

申请日：2020-04-24

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 黄郑 ,  王红星 ,  翟学锋 ,  陈晟 ,  王永强 ,  姜海波

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D3/12 ,  G01C21/20

摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。

公开(公告)号：CN111301187B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN201911232216.X

申请日：2019-12-05

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  重庆大学

发明人： 黄郑 ,  翟学锋 ,  王金虎 ,  王红星 ,  王成亮 ,  李军 ,  王智慧 ,  左志平

IPC分类号： B60L53/12 ,  B60L53/30 ,  H02J50/10

摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合装置及无人机，所述耦合装置包括发射端和接收端，所述发射端包括至少两个电性串接的发射线圈，所述接收端包括至少两个电性串接的接收线圈，所述发射线圈和接收线圈均采用管式螺旋线圈，所述接收线圈与所述发射线圈一一对应耦合实现无线充电。所述无人机采用上述耦合装置，无人机启停架上连接有水平着陆管，所述接收线圈置于水平着陆管内。在确保无线充电效率的前提下，本发明能够明显减少线圈的空间占用，降低无线充电系统对无人机机架结构的影响。

公开(公告)号：CN109484217B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201811522735.5

申请日：2018-12-13

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  重庆大学

发明人： 王金虎 ,  王成亮 ,  翟学锋 ,  郑海雁 ,  黄郑 ,  王智慧 ,  唐春森 ,  杨庆胜 ,  徐妍 ,  左志平

IPC分类号： B60L53/122

摘要： 本发明公开了一种三合一电子公路无人驾驶导航系统及方法，其特征在于：在无人驾驶汽车上至少按照左右对称设置有第一检测线圈和第二检测线圈，在无人驾驶汽车专用行驶公路的中间设置有无线能量发射导轨，所述第一检测线圈和第二检测线圈将拾取的能量信号传输至控制器，控制器根据两个线圈能量信号变化情况确定无人驾驶汽车与无线能量发射导轨之间的偏移状态，并校正行驶方向，使其沿着所述无线能量发射导轨行驶。其显著效果是：既可利用无线充电导轨作为无人驾驶的导航引导装置，又可利用无线充电导轨向无人驾驶汽车进行动态充电，提升其续航能力，而且基于无线充电进行导航，能够确保无人驾驶汽车保持高效充电状态。

公开(公告)号：CN112556637B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110222599.3

申请日：2021-03-01

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 王成亮 ,  翟学锋 ,  杨庆胜 ,  徐妍 ,  肖宇华 ,  官国飞 ,  蒋超 ,  陈志明

IPC分类号： G01C1/00 ,  G01C17/32

摘要： 本发明涉及基于电子罗盘的无线充电线圈角度偏移定位系统及方法，其中，在发射线圈和接收线圈上下完全对齐后，分别在发射线圈的下部中心与接收线圈的上部同向安装一电子罗盘。当线圈发生角度偏移时，发射线圈与接收线圈的电子罗盘分别测量各自的地磁分量信息；通过滤波和运放电路进行信号处理后，通过DSP控制器采集并解算上下两个线圈所处的地磁航向角；将两个地磁航向角相减就是两线圈之间的角度偏移值。本发明的无线充电线圈角度偏移定位系统结构简单，所需硬件数量少，成本低，且并非依赖特定线圈设计，对于任何形状或间距的收发线圈均适用，通用性强，能够实现精确的偏移角度定位，响应速度快，不易受干扰。

公开(公告)号：CN112711265A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202010271352.6

申请日：2020-04-08

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司检修分公司

发明人： 王红星 ,  潘志新 ,  翟学锋 ,  陈晟 ,  王永强 ,  黄郑 ,  戴锋 ,  高超 ,  刘贞瑶 ,  黄祥 ,  朱洁

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。

公开(公告)号：CN111884740A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010510635.1

申请日：2020-06-08

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  深圳市多翼电智科技有限公司

发明人： 翟学锋 ,  潘志新 ,  王永强 ,  王红星 ,  黄郑 ,  高超 ,  韩卫

IPC分类号： H04B17/382 ,  H04B17/373 ,  H04W72/08 ,  H04W84/06

摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。

公开(公告)号：CN111864898A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010551739.7

申请日：2020-06-17

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  众芯汉创(北京)科技有限公司

发明人： 王红星 ,  翟学锋 ,  张星炜 ,  黄郑 ,  黄祥 ,  宋煜 ,  陈玉权 ,  张欣 ,  曹世鹏

IPC分类号： H02J13/00

摘要： 本发明提供了一种基于输电在线监测数据的三维信息系统及其控制方法，该系统包括：用于汇集与输电线路运行相关的监测数据、应用数据以及点云数据的监测数据融合模块、对点云数据进行自动处理的点云数据智能处理模块、用于构建及管理输变电线路及设备三维模型的三维模型管理模块，以及基于构建的输变电线路及设备三维模型对输电线路运行进行全状态参数的故障预警分析、监测数据分析和评估的线路运行管理模块。采用上述系统不仅能够统筹电网中多系统的有效数据，且能基于汇集的监测数据和点云数据形成及展示输电设备的三维模型，加以灵活更新和管理，并实现输电线路故障告警、监测数据挖掘分析等高级应用，提升电网输电在线监测技术水平。

公开(公告)号：CN109591654B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201811523433.X

申请日：2018-12-13

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  重庆大学

发明人： 王成亮 ,  王金虎 ,  翟学锋 ,  郑海雁 ,  杨庆胜 ,  王智慧 ,  唐春森 ,  黄郑 ,  徐妍 ,  左志平

IPC分类号： B60L53/66 ,  B60L53/65

摘要： 本发明公开了一种三合一电子公路上电动交通工具的充电控制方法及系统，通过电动交通工具上的智能中心控制单元激活能量拾取装置上的充电控制单元，并向该充电控制单元发送充电模式选择指令，充电控制单元根据接收到的充电模式选择指令控制电动交通工具进入对应的充电模式，基于与该充电模式对应的充电流程为电动交通工具充电，从而使电动交通工具可以实现不同充电模式的切换，通过本发明提供的方案，可以在电动交通工具上融合多种充电模式，可以使电动交通工具既能动态充电增强续航能力，又能静态充电存储能量，更加符合电动交通工具未来发展的需求。