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公开(公告)号：CN114859962A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210393607.5
申请日：2022-04-15
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国网西藏电力有限公司超高压分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种具备智能避障、定高巡航功能的无人机系统及控制方法，包括：前向激光雷达采集单元、下向激光雷达采集单元、高精度姿态传感器、高度位置传感器以及数据处理单元，通过采用一套独立运算模块来提升运算速度，在雷达采集到的三维数据云中，通过抽稀点云操作，提取重要的数据点，做到避障的精确把控；通过覆盖式数据处理方式，大批量排除无用的数据点，降低了无用计算带来的耗时与耗电，增加了无人机的整体航程，加快了无人机避障的反应速度；通过高度公式求得的切片数量，进一步降低了抽稀点云步骤的耗时性，在不降低抽稀点云重点抽稀数据的前提下，大大降低了计算用时。
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公开(公告)号：CN110874613B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911053035.0
申请日：2019-10-31
申请人： 国网通用航空有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种多源多尺度地形数据的无缝融合方法，包括以下步骤：S1：数据预处理，获取需要融合的低精度DEM‑A和高精度DEM‑B；S2：提取高精度DEM‑B的范围面图层1并做缓冲分析，针对高精度地形栅格数据进行重分类，提取矢量范围面，简化矢量面得到高精度地形数据DEM‑B的范围面图层1，按照缓冲距离d对图层1进行缓冲分析，化简后得到外扩的缓冲矢量面图层2。本发明适用于多源多尺度数据的地形地貌特征构建，利用数据之间的互补信息，突破单一数据源的限制，最终获得到质量的无缝融合效果。
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公开(公告)号：CN108230336A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711481537.4
申请日：2017-12-29
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种点云杆塔提取方法及装置，方法包括：根据杆塔点云的位置坐标获取杆塔半径、杆塔最小高度值以及杆塔最大高度值；利用杆塔点云的位置坐标、杆塔半径、杆塔最小高度和杆塔最大高度获得圆柱，利用圆柱内的点云确定杆塔塔臂的高度；以杆塔塔臂的高度为起点，往下对杆塔点云依次进行截取，根据截取的杆塔点云的俯视图获得最小外接四边形，根据最小外接四边形确定当前截取的杆塔点云为最后截取的杆塔点云，将当前截取的杆塔点云内点的最小z轴坐标值记录为Z2，将高度大于等于Z2的点设置为杆塔点；并将获得所有最小外接四边形的四个顶点拟合出四条空间直线；利用四条空间直线判断高度小于Z2的点云中的点是否属于杆塔点。
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公开(公告)号：CN104638562B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410822334.7
申请日：2014-12-25
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡检系统及方法，该系统包括：主控舱和传感器吊舱，主控舱内安装第一设备和第一电源；传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源；第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源；第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件；第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备；第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备，用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号；第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻，提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号：CN105173095B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510562816.8
申请日：2015-09-07
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
摘要： 本发明提出了一种直升机避障系统，包括：安装于直升机的毫米波雷达、工控机及红外线传感器；其中，毫米波雷达，用于在设定的扫描区域扫描获取地物的测距信息，发送至工控机；工控机，用于根据直升机的电机位置编码计算地物的方位角，并根据该方位角控制红外传感器转动；红外传感器，用于获取地物的红外影像信息，上传至工控机；在直升机运行过程中，工控机将地物的测距信息写入地物的红外影像信息，进行地物的距离和红外影像的融合，生成障碍物识别信息用于直升机避障。
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公开(公告)号：CN113277076A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110832378.8
申请日：2021-07-22
申请人： 国网通用航空有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直起降固定翼无人机螺旋桨减阻装置及其控制方法，其特征在于，包括：垂直起降螺旋桨、线性霍尔电机位置感知单元、电机驱动单元、运算处理单元以及风速传感器单元；所述运算处理单元根据接收到的感知结果值，向所述线性霍尔电机位置感知单元输出计算分析后得到的调整指令，最终实现减小垂直起降固定翼无人机飞行中产生的旋翼阻力，本发明可实现巡航状态下全时段的旋翼风阻最小化，大大降低了能源消耗，延长了无人机的整体续航时间；计算方法简便，结构设计科学合理，采用PID控制非常易于实现，降低了无人机的整体结构复杂度；且PID方案响应及时，易于后期的维护和管理。
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公开(公告)号：CN106646137A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611235095.0
申请日：2016-12-28
申请人： 国网通用航空有限公司
IPC分类号： G01R31/08
CPC分类号： G01R31/085 , G01R31/088
摘要： 本发明提供一种检测输电线路的缺陷的方法、缺陷检测设备及系统，涉及电网缺陷检测技术领域，所述方法包括图像采集设备采集所述输电线路的图像信息，图像信息包括输电线路的图片以及与图片对应的位置信息，缺陷检测设备根据位置信息获取预先存储的与位置信息对应的标准图片，将图片与标准图片进行比对，输出输电线路的缺陷的检测结果。通过本发明可以解决由于人为的不确定性因素在缺陷采集过程中出现缺陷的遗漏，且采用人工方式效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN212695608U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202022087073.2
申请日：2020-09-22
申请人： 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 国网通用航空有限公司
摘要： 本文提供了一种架空输电线路巡检作业系统及飞行作业平台，其中，系统包括：三维激光器、定位设备、成像设备及控制模块；三维激光器、定位设备、成像设备设置于飞行平台下部外侧面；三维激光器连接控制模块，用于获取目标物体的三维激光点云数据；定位设备连接控制模块，用于测量目标物体的空间位置及姿态信息、确定并发送标准时间至控制模块；成像设备连接控制模块，用于获取目标物体的成像数据；控制模块设置于飞行平台内部，用于触发三维激光器、定位设备、成像设备工作，记录三维激光器及成像设备工作时的系统时间及标准时间。本文通过一次飞行完成多项巡视，提高飞行平台作业效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN204258162U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420835856.6
申请日：2014-12-25
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种直升机电力巡检系统，该系统包括：主控舱和传感器吊舱，主控舱内安装第一设备和第一电源；传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源；第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源；第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件；第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备；第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备，用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号；第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻，提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118896619A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411398811.1
申请日：2024-10-09
申请人： 国网电力空间技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种机载抗电磁干扰的定位方法及装置，可用于远程监控领域，该方法包括：对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；提取滤波电磁信号的电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型；构建待定位飞行器的运动方程，构建待定位飞行器的运动模型；对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，利用线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；利用更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，利用预测位姿，确定待定位飞行器的定位信息。本发明可以提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度。
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