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公开(公告)号：CN114859962A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210393607.5
申请日：2022-04-15
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国网西藏电力有限公司超高压分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种具备智能避障、定高巡航功能的无人机系统及控制方法，包括：前向激光雷达采集单元、下向激光雷达采集单元、高精度姿态传感器、高度位置传感器以及数据处理单元，通过采用一套独立运算模块来提升运算速度，在雷达采集到的三维数据云中，通过抽稀点云操作，提取重要的数据点，做到避障的精确把控；通过覆盖式数据处理方式，大批量排除无用的数据点，降低了无用计算带来的耗时与耗电，增加了无人机的整体航程，加快了无人机避障的反应速度；通过高度公式求得的切片数量，进一步降低了抽稀点云步骤的耗时性，在不降低抽稀点云重点抽稀数据的前提下，大大降低了计算用时。
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公开(公告)号：CN115770367A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211478505.X
申请日：2022-11-23
申请人： 国网电力空间技术有限公司 , 国网西藏电力有限公司超高压分公司
发明人： 程海涛 , 邹彪 , 杜伟 , 李聪 , 朱松涛 , 武超 , 朱晓康 , 任伟达 , 叶剑锋 , 刘嵩 , 武艺 , 张伟 , 杜玉玺 , 刘俊男 , 王泽昭 , 党飞 , 孙诗睿 , 李源源 , 杨国柱 , 李凯慧
IPC分类号： A62C3/02 , A62C37/00 , B64U20/80 , B64D1/16 , B64U101/47
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的灭火方法和装置、及一种无人机，该方法包括：获取着火地点的着火数据和所述着火地点的地图数据；根据所述着火数据和所述着火地点的地图数据，确定着火区域的地理信息和火势信息；根据所述地理信息和所述火势信息，确定执行灭火任务的无人机数量；根据所述地理信息和所述无人机数量，划分每一无人机的灭火区域，并生成灭火控制指令；其中，所述灭火控制指令用于控制每一无人机飞行到所述无人机对应的灭火区域，执行灭火操作。本发明可提高灭火的安全性与效率，降低灭火的成本。
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公开(公告)号：CN114859962B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210393607.5
申请日：2022-04-15
申请人： 国网电力空间技术有限公司 , 国网西藏电力有限公司超高压分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种具备智能避障、定高巡航功能的无人机系统及控制方法，包括：前向激光雷达采集单元、下向激光雷达采集单元、高精度姿态传感器、高度位置传感器以及数据处理单元，通过采用一套独立运算模块来提升运算速度，在雷达采集到的三维数据云中，通过抽稀点云操作，提取重要的数据点，做到避障的精确把控；通过覆盖式数据处理方式，大批量排除无用的数据点，降低了无用计算带来的耗时与耗电，增加了无人机的整体航程，加快了无人机避障的反应速度；通过高度公式求得的切片数量，进一步降低了抽稀点云步骤的耗时性，在不降低抽稀点云重点抽稀数据的前提下，大大降低了计算用时。
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公开(公告)号：CN113827890A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111436483.6
申请日：2021-11-30
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 杜伟 , 程海涛 , 邹彪 , 李聪 , 武艺 , 刘嵩 , 朱松涛 , 叶剑锋 , 任伟达 , 朱晓康 , 杜玉玺 , 刘俊男 , 王泽昭 , 王淼 , 孙鸿博 , 张志 , 孔令宇 , 李源源
摘要： 本发明为一种电网灭火特种作业无人机，包括无人机主体，无人机主体上设置有飞行臂，无人机主体上设置有进行灭火的灭火机构、对火势的边缘进行阻隔的阻火机构和对电缆线上的残余电力进行检测的检测机构；无人机主体的底部设置有能夹持于电缆线上的多个搭接机构，以通过搭接机构向无人机主体提供支撑力。本发明解决了用于空中电力电网灭火的无人机消耗大、对火势无法进行阻隔、灭火后仍存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN113827890B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111436483.6
申请日：2021-11-30
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 杜伟 , 程海涛 , 邹彪 , 李聪 , 武艺 , 刘嵩 , 朱松涛 , 叶剑锋 , 任伟达 , 朱晓康 , 杜玉玺 , 刘俊男 , 王泽昭 , 王淼 , 孙鸿博 , 张志 , 孔令宇 , 李源源
摘要： 本发明为一种电网灭火特种作业无人机，包括无人机主体，无人机主体上设置有飞行臂，无人机主体上设置有进行灭火的灭火机构、对火势的边缘进行阻隔的阻火机构和对电缆线上的残余电力进行检测的检测机构；无人机主体的底部设置有能夹持于电缆线上的多个搭接机构，以通过搭接机构向无人机主体提供支撑力。本发明解决了用于空中电力电网灭火的无人机消耗大、对火势无法进行阻隔、灭火后仍存在安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN113277076A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110832378.8
申请日：2021-07-22
申请人： 国网通用航空有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直起降固定翼无人机螺旋桨减阻装置及其控制方法，其特征在于，包括：垂直起降螺旋桨、线性霍尔电机位置感知单元、电机驱动单元、运算处理单元以及风速传感器单元；所述运算处理单元根据接收到的感知结果值，向所述线性霍尔电机位置感知单元输出计算分析后得到的调整指令，最终实现减小垂直起降固定翼无人机飞行中产生的旋翼阻力，本发明可实现巡航状态下全时段的旋翼风阻最小化，大大降低了能源消耗，延长了无人机的整体续航时间；计算方法简便，结构设计科学合理，采用PID控制非常易于实现，降低了无人机的整体结构复杂度；且PID方案响应及时，易于后期的维护和管理。
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公开(公告)号：CN113277076B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110832378.8
申请日：2021-07-22
申请人： 国网通用航空有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直起降固定翼无人机螺旋桨减阻装置及其控制方法，其特征在于，包括：垂直起降螺旋桨、线性霍尔电机位置感知单元、电机驱动单元、运算处理单元以及风速传感器单元；所述运算处理单元根据接收到的感知结果值，向所述线性霍尔电机位置感知单元输出计算分析后得到的调整指令，最终实现减小垂直起降固定翼无人机飞行中产生的旋翼阻力，本发明可实现巡航状态下全时段的旋翼风阻最小化，大大降低了能源消耗，延长了无人机的整体续航时间；计算方法简便，结构设计科学合理，采用PID控制非常易于实现，降低了无人机的整体结构复杂度；且PID方案响应及时，易于后期的维护和管理。
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公开(公告)号：CN114205521A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111336933.4
申请日：2021-11-12
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 北京远度互联科技有限公司
发明人： 杜伟 , 陈金玉 , 程海涛 , 陈伯建 , 邹彪 , 吴文斌 , 张伟豪 , 林鸿伟 , 吴晓杰 , 叶剑锋 , 王佳颖 , 王淼 , 朱松涛 , 任伟达 , 朱晓康 , 孙鸿博 , 孔祥玉 , 林凡雨 , 崔书刚
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本文涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运动视频图像的稳像方法、装置、设备及存储介质。其方法包括，获取运动视频中相邻两帧的图像；分别确定相邻两帧的图像中的前一帧图像和后一帧图像的特征点；根据前一帧图像的特征点和后一帧图像的特征点计算当前相邻两帧图像的整体运动矢量；根据当前相邻两帧图像的整体运动矢量、上一相邻两帧图像的整体运动矢量中的画面内容运动矢量计算当前相邻两帧图像的抖动运动矢量；通过卡尔曼滤波以及当前相邻两帧图像的抖动运动矢量对当前相邻两帧图像中的前一帧图像进行运动补偿，得到后一帧图像的稳像。通过本文实施例，实现了在消除运动视频图像的抖动的同时，保持了画面内容的运动特征。
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公开(公告)号：CN113759974A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111078623.7
申请日：2021-09-15
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
发明人： 杜伟 , 程海涛 , 邹彪 , 任伟达 , 叶剑锋 , 朱松涛 , 朱晓康 , 杜玉玺 , 刘俊男 , 王泽昭 , 王淼 , 王佳颖 , 孟小前 , 李源源 , 吴建军 , 赵翔 , 王东东
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，具体包括以下操作步骤：预处理，进行线路杆塔和激光点云数据的选择、设定和导入，加载显示点云数据，对选定线路杆塔与导入的激光点云数据匹配性进行判断，标绘出对应的杆塔号；提取杆塔，通过对激光点云数据的合格性进行验证判断；对提取和分类的杆塔激光点云数据进行显示；对自动分类激光点云数据的准确性进行判断；将提取的拍照目标点进行加载显示；判断提取目标点的完整性，并生成巡检航线；导出正确航线，并将其保存至航线库，航线生成结束。本发明提供一种面向输电杆塔精细化巡检的航线生成方法，以解决现有技术中由于电网巡检人工手动规划巡检路线不科学和自动化低的问题。
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公开(公告)号：CN214084808U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202120046443.X
申请日：2021-01-08
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 本实用新型属于无人机通讯技术领域，尤其是一种无人机通讯设备保护装置，针对现有的不方便调整和固定、缺少保护装置的问题，现提出如下方案，包括通信箱，所述通信箱的底部呈水平设置有固定板，通信箱的底部拐角处均安装有滑动套管，固定板的底部拐角处均固定连接有滑动伸缩杆，固定板的底部两侧均呈水平设置有转动杆，转动杆的两端均安装有滚动轮，转动杆的外壁靠近滑动伸缩杆的一侧均转动连接有滑动块，且滑动块与滑动伸缩杆相互滑动连接，固定板的中心处贯穿安装有升降组件，通信箱的外壁呈环绕设置有多个转动挡板。本实用新型具有方便装置进行移动和固定，能够进行升降调整、在雨雪等恶劣天气对设备进行防护的优点。
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