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公开(公告)号：CN104260092A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410323741.3
申请日：2014-07-08
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种自动跟踪机器人控制装置及自动跟踪机器人，所述装置包括：包括客户端和跟踪端，所述跟踪端包括：跟踪模块、第二无线通信模块、第二控制模块和驱动模块，其中，所述跟踪模块，包括超声波接收器，超声波接收器通过舵机安装在机器人上，跟踪模块用于接收超声波发送模块发送的超声波信号以及生成舵机的旋转角度信息，并将超声波信号和旋转角度信息发送到第二控制模块；第二控制模块，用于根据超声波信号、旋转角度信息和时间信息，获得客户端和跟踪端之间的位置信息，根据所述位置信息生成行走指令信息，并将所述行走指令信息发送到驱动模块。本发明能解决现有自动跟踪控制装置确定方位不准确、易丢失信号的问题。
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公开(公告)号：CN101558731A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910302516.0
申请日：2009-05-22
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种全自动低功耗浇花器，属于电子控制领域。包括机械结构与电气控制系统两部分，机械系统包括储水箱、水管、电磁阀和喷头组成；电气控制系统由用CPLD制作的微控制器、时钟发生器、电磁阀驱动电路、状态指示电路、功能键、确认键和开关输入电路组成；电磁阀一端通过水管与储水箱相连接，电磁阀另一端通过水管与喷头相连接。本发明采用低功耗工作，能够对不同花的浇水量和间隔时间进行独立控制；接口灵活方便，易与控制；具有良好的可维护性和扩展性，制造方便，成本低。
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公开(公告)号：CN101551786A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910011449.7
申请日：2009-05-05
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F13/40 , G06F13/42 , G06F15/167 , G06F17/50
摘要： 本发明一种波特率自适应串行通信中继器的制作方法属于电子通信领域，特别涉及波特率自适应通信中继器的制作方法。本发明采用第一微控制器、第二微控制器与双口RAM相连接的数据处理方式，将第一微控制器与第一波特率自适应串行通信器件通过信号线连接：将第二微控制器与第二波特率自适应串行通信器件通过信号线连接。第一、第二波特率自适应串行通信器件内部模块包括波特率自适应发生器、信号转换器，并－串数据接收移位器、串－并数据发送移位器、逻辑与门和逻辑非门，均采用可编程器件制作。结构新颖、通信稳定速度高，能自动识别总线上的数据速率，双口RAM作为共享内存。接口灵活方便，易与控制。具有良好的可维护性和扩展性，成本低。
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公开(公告)号：CN106254475B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610647856.7
申请日：2016-08-09
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种Android上层客户端与STM32底层通信方法。通过FTDI USB转R232可以将Android上层客户端电脑的微型USB数据信息转换成RS232的串口数据信息。Android上层客户端通过FTDI USB转RS232将数据信息格式转化为RS232的，RS232串口信息通过RS232电平转TTL电平模块，最终被转换成TTL的信息，然后被底层STM32接收。反之，STM32向Android上层传送信息正好是相反的一个转换过程。本发明解决了Android上层客户端无法直接通过串口和底层STM32进行通信的技术问题。
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公开(公告)号：CN106292334B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610861301.2
申请日：2016-09-29
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种沿索道飞行器装置。本发明的沿索道飞行器装置可真实模拟飞机降落过程，对整体设计的布局的规划，模块的合理化运用与搭配。首选，飞行器主体选择铝合金管，不仅使飞行器整体重量控制的很好，对飞行器所需的必要的坚固度也达到了要求；铝合金管内部中空，对线路的排列提供了方便，整体外观较为美观。其次，模块的选择偏小，除了考虑模块的功能效应，还考虑到总花费及空间利用。最后模块位置的规划合理，保障了在飞行器的体积限制下的模块功能不减。
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公开(公告)号：CN105933935B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610221092.5
申请日：2016-04-08
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及通信控制领域，提供一种用于无线传感器网的时间同步方法，包括：拓扑初始化时，从根节点开始广播一个消息，所有收到消息的邻居节点开启同步请求定时器，消息不断转发直到使所有节点都启动该定时器；在先期同步阶段，通过消息交换，大部分节点实现同步；同步后的节点会取消同步请求定时器，直到网络同步停止；重复请求阶段，当一未同步节点的同步请求定时器到时间时，它发送请求同步的消息，如果没有回复，则重新开启同步定时器；而如果该消息被某个从属节点收到，那么收到消息的从属节点开始执行消息交换同步算法；这个过程重复执行直到所有节点同步。本发明能使网络内所有节点完成时间同步，使网络能量均衡，延长网络的生命周期。
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公开(公告)号：CN104102219B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410324284.X
申请日：2014-07-09
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及避障路径规划技术领域，提供一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车，所述智能导购车行驶路径的规划方法包括：确定智能导购车的起点和目标点；在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。本发明能够提高智能导购车行驶路径的规划效率。
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公开(公告)号：CN104102219A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410324284.X
申请日：2014-07-09
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及避障路径规划技术领域，提供一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车，所述智能导购车行驶路径的规划方法包括：确定智能导购车的起点和目标点；在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。本发明能够提高智能导购车行驶路径的规划效率。
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公开(公告)号：CN104090575A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410329405.X
申请日：2014-07-11
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及控制系统技术领域，提供一种自动巡线机器人控制系统及自动巡线机器人，所述系统包括：巡线模块、控制模块以及动力模块，其中，所述巡线模块包括红外寻迹子模块和红外避障子模块，其中，所述红外寻迹子模块用于获取机器人的寻迹信号，并将所述寻迹信号发送到控制模块，所述红外避障子模块用于获取机器人的避障信号，并将所述避障信号发送到控制模块；所述控制模块，用于根据所述寻迹信号和所述避障信号得到机器人的行走指令，并将所述行走指令发送到动力模块；所述动力模块,用于根据所述行走指令，驱动机器人进行行走。本发明能够提高自动巡线机器人控制系统的可靠性。
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