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公开(公告)号：CN109632818A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811612050.X
申请日：2018-12-27
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
IPC分类号： G01N21/896
CPC分类号： G01N21/896
摘要： 本发明提供了一种药用玻璃瓶在线质量检测装置，属于药用玻璃瓶质量检测技术领域，包括机架、旋转机构、移瓶机构、转瓶机构、光源和拣选机构，旋转机构包括伺服电机、空心转轴和旋转接头，空心转轴的中间设置有气体通道，空心转轴的封闭端与伺服电机的输出轴固定连接，空心转轴的开口端与旋转接头活动连接，且旋转接头通过管路与抽气装置连接。空心转轴上设置有吸瓶爪盘，吸瓶爪盘的顶端均设置有吸气口，移瓶机构的下料处与吸瓶爪盘的上料处相交，转瓶机构与吸瓶爪盘间的间距为瓶身直径的0.97～0.99，拣选机构的上料处与吸瓶爪盘的下料处相交。本发明能对药用玻璃瓶进行在线质量检测，提高检测效率，解决漏检问题。
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公开(公告)号：CN106442554A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610834210.X
申请日：2016-09-20
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
IPC分类号： G01N21/89
CPC分类号： G01N21/89
摘要： 本发明公开一种安瓿瓶熨刷字体检测装置，包括图像采集处理装置、安瓿瓶转动装置和气枪；图像采集处理装置与气枪连接；气枪的出气口对准安瓿瓶生产线的流水线链条；安瓿瓶转动装置用于转动安瓿瓶预设角度；图像采集处理装置用于检测安瓿瓶转动装置当前转动的安瓿瓶瓶身的图像特征，并在检测到安瓿瓶瓶身的图像特征不满足预设要求时，向气枪发送工作信号；气枪用于根据工作信号工作，将瓶身的图像特征不满足预设要求的安瓿瓶吹下安瓿瓶生产线的流水线链条。上述安瓿瓶熨刷字体检测装置能够自动识别安瓿瓶瓶身的字体是否有问题，并将其去除，从而提高生产效率及降低生产成本。本发明还公开一种安瓿瓶生产系统。
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公开(公告)号：CN109647286B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910128201.2
申请日：2019-02-20
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司 , 河北林平科技有限责任公司 , 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种对辊生物煤颗粒机，涉及生物煤成型领域，包括机架、位于机架上的对辊成型机构和为对辊成型机构工作提供动力的驱动机构。该生物煤颗粒机采用双辊相对转动挤压成型的结构，通过两辊轮上的凸缘和凹槽交错设置，使两辊轮相互挤压，实现生物质燃料的成型，不再使用悬臂轴，结构受力合理。由于辊轮为自转结构，使得轴承与箱体固定，处于相对静态的工作状态，能够利用冷却油对轴承进行持续的循坏冷却，避免轴承在高温环境下寿命急速下降。辊轮采用凸缘和凹槽及凸缘表面人字形槽纹的设置，以用来增加滚压过程中生物质原料的流动和减少生物质原料与辊轮凸缘的粘结，使物料处于流动的状态进入成型模内，提高了能源的有效利用率。
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公开(公告)号：CN114166154B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111490152.0
申请日：2021-12-08
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
IPC分类号： G01B11/30
摘要： 本发明涉及自动检测技术领域，提出了玻璃瓶底部平整度视觉测量方法、装置及系统，测量方法包括：重复执行N次角度检测的步骤，得到合格次数；在合格次数大于设定次数时，判定玻璃瓶底部检测合格；角度检测步骤包括：获得玻璃瓶的侧视图像；确定侧视图像中的第一中心线和第二中心线；在第一直线与第一中心线或第二中心线的夹角满足设定范围时，将合格次数累加；其中，第一直线经过第一端点和第二端点；第一端点为第一中心线与玻璃瓶底部图像边缘的交点；第二端点为第二中心线与玻璃瓶底部图像边缘的交点。通过上述技术方案，解决了现有技术中玻璃瓶底部缺陷人工检测费时费力、检测效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113575131B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110969275.6
申请日：2021-08-23
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明提供了一种基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置，属于农业智能装备技术领域，包括采摘机构、分拣机构和控制单元。采摘机构安装在机械臂的动作端，采摘机构包括多个指爪和驱动单元；分拣机构包括主轨道和多个分级轨道，主轨道上间隔设置有多个转动单元，多个分级轨道一一对应的连接在转动单元上；控制单元电连接驱动单元，通过驱动单元控制多个指爪动作；控制单元电连接多个转动单元，通过多个转动单元控制柑橘自主轨道进入对应的分级轨道。使用本发明提供的基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置，能够完全取代人工作业，降低了成本和劳动强度，提高了采摘和分拣效率，并能够确保分拣的精度。
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公开(公告)号：CN114451144A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210264766.5
申请日：2022-03-17
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明提供了一种果实采摘末端执行器，包括安装座、伸缩件、四连杆组件、剪切组件、牵引组件以及输送管；伸缩件设置于安装座上，伸缩件上设有海绵吸盘；两组四连杆组件分别位于伸缩件的两侧；两组剪切组件分别与两个四连杆组件相连；两组牵引组件分别设置于伸缩件与两组四连杆组件之间；输送管的进口端的一侧与安装座铰接、另一侧与四连杆组件通过连接杆铰接。本发明提供的果实采摘末端执行器，能够借鉴动物捕食的仿生咬合原理对准并靠近果实，之后通过牵引组件带动四连杆组件变形以使两个剪切组件背向或相向移动完成张嘴打开或咬合剪切的动作，果实通过输送管导送至后续的收集装置内，避免了采摘过程中对果实造成的损坏，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN111551311B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010554407.4
申请日：2020-06-17
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明提供了一种压力传感器标定装置及标定方法，属于传感器标定技术领域，包括固定支架、待标定的压力传感器、提升组件、滑轮组件、施力触头和标定处理器；待标定的压力传感器安装在固定支架上；提升组件与固定支架滑动相连；滑轮组件包括定滑轮组和滑轮绳，提升组件和砝码座连接在滑轮绳的两端；施力触头安装在提升组件上，随提升组件向上移动，与上方的压力传感器接触；标定处理器采集压力传感器的输出信号，对压力传感器进行标定。本发明提供的压力传感器标定装置，无需使用额外的传感器，即可对压力传感器进行标定，节约了制作成本，降低了使用难度；利用滑轮组件使提升组件自动上升，减少了人为干预带来的误差，提高了标定结果的准确性。
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公开(公告)号：CN111844047B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010772913.0
申请日：2020-08-04
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种灵巧手控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取灵巧手施加给目标物体的实时抓取力，并根据所述实时抓取力以及预设的期望抓取力确定抓取力误差和抓取力误差变化率；对所述抓取力误差和所述抓取力误差变化率进行模糊控制，得到杏仁体学习率调节量和眶额皮质学习率调节量；根据所述抓取力误差确定感官输入信号和奖励信号函数；将所述感官输入信号、奖励信号函数、杏仁体学习率调节量、眶额皮质学习率调节量输入至预设的大脑情感学习模型中，得到灵巧手控制量，并基于所述灵巧手控制量对灵巧手进行控制。本发明提供的灵巧手控制方法、装置及终端设备能够提高灵巧手的控制精度。
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公开(公告)号：CN112798615A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011580773.3
申请日：2020-12-28
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明提供了一种盾构机刀具磨损检测方法及装置、计算机设备及存储介质，属于盾构机刀具检测技术领域，检测方法包括获取待测盾构机刀具点云数据；对待测盾构机刀具点云数据进行预处理；根据预处理之后的待测盾构机刀具点云数据，构建待测盾构机刀具三维模型；将待测盾构机刀具三维模型与标准盾构机刀具三维模型进行配准；提取待测盾构机刀具三维模型的特征；比较待测盾构机刀具三维模型与标准盾构机刀具三维模型的特征。技术效果：上述检测方法实现了待测盾构机刀具和标准盾构机刀具在三维模式下的特征对比，三维模式下对比更加全面，可以快速准确地对应检测待测盾构机刀具的磨损情况，检测精度更高，能够为换刀时机做出更科学准确的评判依据。
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公开(公告)号：CN110014445B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910380984.3
申请日：2019-05-08
申请人： 河北省科学院应用数学研究所
摘要： 本发明公开了一种初始抓取角度可调节的柔性仿生机械手，属于机器人技术领域。该仿生机械手的初始抓取角度可调节，一方面，仿生机械手的初始抓取角度决定其工作空间范围，初始抓取角度越大，仿生机械手能够抓取的目标物体的尺寸范围也就越大；另一方面，能够加快仿生机械手与被抓取物体的初始接触，减少抓取操作的耗时，提高工作效率。该仿生机械手的抓取模式可调节，能够根据被抓取物体的形状选择不同的抓取模式。由于板弹簧柔性变形元件的存在，使得该仿生机械手在接触到被抓取物体时，可以利用板弹簧的自适应变形来迎合物体的形状，对被抓取对象表现出良好的柔顺性与自适应性。
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