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公开(公告)号：CN112907489A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110357253.4
申请日：2021-04-01
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种水下点云图像采集方法和系统，涉及水下探测技术领域。水下点云图像采集方法包括：构建折射畸变矫正模型；获取水下畸变点云图像；通过折射畸变矫正模型对水下畸变点云图像进行恢复，获得无折射畸变图像。这样，通过构建折射畸变矫正模型，在获取到水下畸变点云图像之后，利用折射畸变矫正模型对水下畸变点云图像进行恢复，获得无折射畸变图像，再利用无折射畸变图像即可实现对水下结构的三维尺寸的精确测量。
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公开(公告)号：CN118735972A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410824468.6
申请日：2024-06-25
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06T7/33 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/75
摘要： 本发明公开了一种廊道点云多条件限制下的精配准方法，其包括：廊道点云数据的预处理，预处理包括廊道底面点云提取、底面修正、中轴线提取和廊道侧面提取；关键点筛选和对应匹配，通过法向量差异提高关键点的质量，并在距离限制下利用几何相似度寻找对应匹配；将布尔莎七参数坐标转换模型降维并精确化后生成G‑M模型，不断迭代求解直到G‑M模型达到迭代停止条件为止，得到三参数转移矩阵；基于三参数转移矩阵以及估计得到的廊道点云高差，计算最终估计的转移矩阵，以实现通过G‑M模型剔除错误的对应匹配。本发明实现了廊道点云的精确配准。
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公开(公告)号：CN118072333B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410481440.7
申请日：2024-04-22
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06V30/19 , G06V30/422 , G06V20/64 , G06T7/33
摘要： 本申请涉及点云数据处理技术领域，公开了一种基于模板匹配的横截面提取方法及装置，首先利用隧道CAD模型生成模板点云，并计算模板点云和测量点云中的各个点的曲率，再计算模板点云与对应的测量点云的曲率相似度，将曲率相似度大于相似度阈值的点作为对应点，然后根据对应点构建EIV模型，利用EIV模型精确配准测量点云和模板点云得到配准后的点云，最后求解模板点云的侧边法向量，并利用侧边法向量截取配准后的点云分别得到模板点云和测量点云的截断面点云。本申请通过提取不同点云下的同一位置的截断面点云，减少隧道点云分析的数据处理量，提高了截断面提取的准确度，并为后续的截断面处理分析提供了基础。
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公开(公告)号：CN117541730B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN117541730A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN117506966A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410023751.9
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供了一种空地协同机器人，涉及机器人领域，包括空中机器人、地面机器人、环境感知模块、缺陷检测模块、三维激光雷达、照明设备，环境感知模块、缺陷检测模块、照明设备均安装在地面机器人上，照明设备设置在地面机器人的侧面；地面机器人包括爬行模块、驱动模块、控制模块、底盘机构，底盘机构安装在爬行模块上，驱动模块和控制模块均安装在底盘机构上，驱动模块上固定安装有两个拖拽尾钩，驱动模块和底盘机构上均安装有监控相机；本发明跳出单一设备研究和单点技术突破的研发思路，充分通过空中机器人地面机器人不同形式载体的研究，形成全方位、立体化、智能化的感知体系。
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公开(公告)号：CN116750173A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310815207.3
申请日：2023-07-04
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种水下大坡度爬行机器人，涉及水下巡检机器人技术领域。水下大坡度爬行机器人包括移动爬行结构、吸附结构、控制舱、机体框架和浮力模块；移动爬行结构和吸附结构安装在机体框架的底部，控制舱安装在机体框架的内部，浮力模块安装在机体框架上；其中，移动爬行结构选择履带式爬行结构，吸附结构选择推力吸附的结构形式。水下大坡度爬行机器人能够提高对水下运动斜面的吸附力，不容易出现滑移、倾覆等状况，适用于水下复杂恶劣的环境。
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公开(公告)号：CN116215813A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513000.0
申请日：2023-05-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供一种复合浮力调节装置、自主式水下航行器及其控制方法，涉及水下航行器技术领域。复合浮力调节装置包括密封舱端盖、气密封舱、固定板、水密封舱、水舱压板、滤网、浮力调节机构和俯仰调节机构；气密封舱和水密封舱分别连接在固定板的相对两侧，密封舱端盖连接在气密封舱远离固定板的一端，水舱压板连接在水密封舱远离固定板的一端，滤网安装在水舱压板上；浮力调节机构安装在气密封舱和水密封舱中，俯仰调节机构安装在气密封舱中。该装置在结构上独立成段，集成了浮力调节和重心调功能，可在满足浮力调节的同时，利用剩余空间实现对俯仰角的控制，还可以提高空间利用率、简化安装步骤。
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公开(公告)号：CN113256599B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110643018.3
申请日：2021-06-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于三维动态模型检测水工隧洞缺陷的方法，涉及水工隧洞安全管理技术领域。方法包括：建立水工隧洞的三维模型；采用水下机器人在水工隧洞中巡检，并结合三维模型，获得缺陷信息。对缺陷信息进行识别和量化处理，获得坐标信息；根据坐标信息，在三维模型上标定缺陷。该方法能够使水下机器人巡检到的缺陷信息实时反馈在三维模型中，实现缺陷信息更加直观、形象、精确地展示，并为水工隧洞的安全评估与运行维修提供决策支持。
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