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公开(公告)号：CN109855565A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910231552.6
申请日：2019-03-25
申请人： 清华大学 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供了一种检测设备及检测组件，属于图像采集领域，包括架体、清淤机构和检测机构，检测机构包括壳体、图像采集组件和透明介质，壳体包括一个密闭的腔室，腔室被透明介质充满，图像采集组件安装于壳体，且图像采集组件位于腔室内，壳体安装于架体，清淤机构安装于架体。本发明提供的检测设备，在壳体的腔室内充满透明介质，利用透明介质将图像采集组件包裹，能够让图像采集组件具有足够大的视野，且能够拍出较为清晰的图片，利用清淤机构清除池底的淤泥，可以进一步的提升拍摄视野，从而采集池底底板表面特征的数据，解决了浑水中拍摄图像的清晰度与拍摄视野大小的矛盾，以及采集图像效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN118586314A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410755495.2
申请日：2024-06-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/13 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于RANS模型的快速压力波动预测方法，涉及消力池运行维护技术领域。方法包括：S1：收集消力池的运行工况数据和设计图纸，建立消力池结构的三维模型；S2：基于运行工况数据和三维模型，使用RANS模型开展三维水动力学数值模拟，得到消力池中压力波动的分布数据；S3：基于RANS模型的模拟结果，计算出预测实际压力波动所需要的关键参数；S4：基于关键参数，计算实际压力波动的均方根值。该方法不仅能有效降低预测过程的成本和时间，同时也能满足工程实际中对压力波动分析的精确性和效率的要求。
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公开(公告)号：CN113279778A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110661759.4
申请日：2021-06-15
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学 , 中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明的实施例提供了一种无轨道式水下隧洞、巡检装置和系统，涉及水下隧洞巡检技术领域。无轨道式水下隧洞包括异形隧洞和两个限位部，异形隧洞的顶部开设有缺口凹槽，缺口凹槽沿异形隧洞的长度方向延伸；两个限位部设置在缺口凹槽的开口内、且位于缺口凹槽的相对两侧，限位部用于将巡检装置的部分限制在缺口凹槽内、以使巡检装置沿异形隧洞的长度方向滑动。这样，不需要在隧洞中安装钢轨，不会影响过水断面，也利于巡检装置准确定位，并且巡检操作简单方便，更利于推广应用。
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公开(公告)号：CN114353626A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110574852.1
申请日：2021-05-26
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC分类号： G01B5/06
摘要： 本发明提供一种水下淤积厚度检测装置，涉及水下检测设备技术领域。水下淤积厚度检测装置包括保护框、观测箱、测量杆、观测相机和绳索，保护框用于支撑在淤积上，保护框的顶部设置有吊耳；观测箱设置在保护框内，观测箱包括密闭的容置腔和高度方向贯穿的通道，通道的侧壁具有透明区域；测量杆活动设置在通道内，测量杆的上端设置有吊环，测量杆上设置有刻度，测量杆用于插入淤积；观测相机安装在容置腔内，观测相机用于透过透明区域观测测量杆的刻度，得到测量杆插入淤积的长度。绳索的一端用于连接到岸上，绳索的另一端穿过测量杆上的吊环、并连接到保护框的吊耳上。该装置能够快速、便携的、经济地测量出浑浊水中水电站消力池底板积淤厚度。
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公开(公告)号：CN115674148B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211415968.1
申请日：2022-11-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 清华四川能源互联网研究院 , 三峡金沙江川云水电开发有限公司
摘要： 一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动，导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。通过夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。
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公开(公告)号：CN116215813B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310513000.0
申请日：2023-05-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明提供一种复合浮力调节装置、自主式水下航行器及其控制方法，涉及水下航行器技术领域。复合浮力调节装置包括密封舱端盖、气密封舱、固定板、水密封舱、水舱压板、滤网、浮力调节机构和俯仰调节机构；气密封舱和水密封舱分别连接在固定板的相对两侧，密封舱端盖连接在气密封舱远离固定板的一端，水舱压板连接在水密封舱远离固定板的一端，滤网安装在水舱压板上；浮力调节机构安装在气密封舱和水密封舱中，俯仰调节机构安装在气密封舱中。该装置在结构上独立成段，集成了浮力调节和重心调功能，可在满足浮力调节的同时，利用剩余空间实现对俯仰角的控制，还可以提高空间利用率、简化安装步骤。
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公开(公告)号：CN113256599A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110643018.3
申请日：2021-06-09
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种基于三维动态模型检测水工隧洞缺陷的方法，涉及水工隧洞安全管理技术领域。方法包括：建立水工隧洞的三维模型；采用水下机器人在水工隧洞中巡检，并结合三维模型，获得缺陷信息。对缺陷信息进行识别和量化处理，获得坐标信息；根据坐标信息，在三维模型上标定缺陷。该方法能够使水下机器人巡检到的缺陷信息实时反馈在三维模型中，实现缺陷信息更加直观、形象、精确地展示，并为水工隧洞的安全评估与运行维修提供决策支持。
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公开(公告)号：CN110012207B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910488289.9
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明的实施例提供了一种拍摄装置及巡检设备，涉及采集装置领域。旨在解决浑浊水域水下拍摄的问题。拍摄装置其包括相机、补光结构以及密闭的外壳；相机具有镜头，相机位于外壳内且与外壳连接；外壳具有至少一个拍摄部，拍摄部用于贴合待拍摄物，镜头与拍摄部之间具有空间；补光结构位于外壳内且与外壳连接，补光结构用于通过空间以及拍摄部向待拍摄物发射光线，镜头用于拍摄透过拍摄部的待拍摄物的图像。巡检设备包括机架和拍摄装置，外壳与机架连接。在浑浊水域，透明的拍摄部贴合于待拍摄物，空间在补光结构的作用下，使得镜头能够通过空间和拍摄部对透过拍摄部的待拍摄物进行拍摄，实现在浑浊水域水下拍摄和巡检。
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公开(公告)号：CN110012207A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488289.9
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明的实施例提供了一种拍摄装置及巡检设备，涉及采集装置领域。旨在解决浑浊水域水下拍摄的问题。拍摄装置其包括相机、补光结构以及密闭的外壳；相机具有镜头，相机位于外壳内且与外壳连接；外壳具有至少一个拍摄部，拍摄部用于贴合待拍摄物，镜头与拍摄部之间具有空间；补光结构位于外壳内且与外壳连接，补光结构用于通过空间以及拍摄部向待拍摄物发射光线，镜头用于拍摄透过拍摄部的待拍摄物的图像。巡检设备包括机架和拍摄装置，外壳与机架连接。在浑浊水域，透明的拍摄部贴合于待拍摄物，空间在补光结构的作用下，使得镜头能够通过空间和拍摄部对透过拍摄部的待拍摄物进行拍摄，实现在浑浊水域水下拍摄和巡检。
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公开(公告)号：CN109176450A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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