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公开(公告)号：CN109399432A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811405013.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自爬升井道作业平台，包括上支撑装置、下支撑装置、光轴和提升装置，光轴两端分别连接提升装置上平台和提升装置下平台，提升装置下平台通过光轴丝母与光轴连接，位于中间的光轴为滚珠丝杠，与滚珠丝杠连接的光轴丝母连接有减速装置和伺服电机；上支撑装置包括与提升装置上平台活动连接的两组支撑部，每组支撑部分别包括两个支撑杆，两个支撑杆底部通过转轴连接有墙体紧贴板，支撑部与提升装置上平台之间以及两组支撑部之间分别连接有电动缸；下支撑装置包括与提升装置下平台底部活动连接且对称设置的两组支撑部，且上支撑装置结构与所述下支撑装置结构相同。本发明提供的自爬升井道作业平台，成本低、效率高和安全性好。
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公开(公告)号：CN109205445A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811405011.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B66B11/04 , B66B1/285 , B66B7/02 , B66B11/0226
Abstract: 本发明公开一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动。本发明用于安装电梯导轨的自爬升机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升。
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公开(公告)号：CN105460028B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510846958.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 钳夹车四自由度多层并联提升机构主要包括有：基座A、调节油缸、铰链A、支撑梁、球铰A、基座B、钳形梁、铰链B、球铰B、提升油缸、球铰C和托盘，以货物的中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车四自由度多层并联提升机构内侧相向。本发明有效增加了提升机构的载重量，可应用于超重载货物的提升与运输；有效增加提升机构作业空间，同时减小货物偏载对提升机构的影响，可应用于超宽货物的运输；采用多驱动协调工作模式，使其装卸货物更加方便灵活。
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公开(公告)号：CN105835040A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610339340.6
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 一种集中式移动输入六分支并联机构，主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B。本发明降低成本、便于控制。
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公开(公告)号：CN105460028A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510846958.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 钳夹车四自由度多层并联提升机构主要包括有：基座A、调节油缸、铰链A、支撑梁、球铰A、基座B、钳形梁、铰链B、球铰B、提升油缸、球铰C和托盘，以货物的中心线为对称轴，货物两侧的钳夹车四自由度多层并联提升机构内侧相向。本发明有效增加了提升机构的载重量，可应用于超重载货物的提升与运输；有效增加提升机构作业空间，同时减小货物偏载对提升机构的影响，可应用于超宽货物的运输；采用多驱动协调工作模式，使其装卸货物更加方便灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103616116B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310606316.0
申请日：2013-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种机械解耦重载并联六维测力平台，其包括加载板、测力板、上盖板、底框和12条以上解耦测力支链，上盖板盖在底框上端，形成一个箱体，加载板的下板固定在测力板平面正中，其上板伸出上盖板上的开口，测力板和上盖板以及底框通过解耦测力支链相连接，解耦测力支链分布在测力板的六个面上，分别固定在测力板上、下面和四个侧面上，解耦测力支链中的压头A的一端固定在测力板上，拉压力传感器的一端分别固定在底框和上盖板上，该拉压力传感器的另一端与压头B的一端固定，上述压头A和压头B的另一端均为凹面，钢球镶嵌在两个凹面之间。本发明结构简单、通过钢球实现机械解耦，维间耦合小，测量精度高，特别适用于重载大吨位测量。
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公开(公告)号：CN103728072A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310674275.9
申请日：2013-12-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种空间大跨度绳牵并联六维测力平台，其包括固定支柱、测力板和8条以上绳索测力支链，固定支柱通过螺栓固定在地面上，测力板和固定支柱通过若干条绳索测力支链相连接，每个固定支柱的上下均设有吊耳，测力板的上下表面上分别设有与固定支柱数量相等的吊耳，每条绳索测力支链均由拉力传感器、两段绳索和拉钩组成，设在支链中部的拉力传感器通过螺纹与两段绳索连接，在两段绳索的两端即绳索测力支链的两端分别设有拉钩，通过绳索测力支链两端的拉钩分别与测力板上下表面上的吊耳及固定支柱上的吊耳相连接。本发明结构简单，通过绳牵并联机构实现空间大跨度六维力测量，维间耦合小，特别适用于大结构体空间大吨位六维力测量。
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公开(公告)号：CN101776506B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010103946.2
申请日：2010-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开一种大型多维力传感器标定加载台，该加载台由上十字架(6)，加载台立柱(7)，下十字架(8)，多维力传感器固定支座(9)，加载单元及加载块(5)组成。加载单元由加载框架(1)，加载液压缸(2)，单维拉压力传感器(3)，拉杆(4)组成。通过组合两个加载单元的不同安装位置，及拉杆(4)与加载块(5)的连接位置，可实现对多维力传感器的标定加载。同现有技术相比，本发明的优点是：结构简单、紧凑；标定加载力量程大，加载精度高，且通过调节液压系统压力易实现加载力连续可调，易于实现标定力自动及动态加载，特别适用于大型多维力传感器静、动态标定加载。
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公开(公告)号：CN116114564B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211366825.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: A01G23/04 , A01C5/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明提供一种具有钻孔和拨苗的一体化植树机，包括钻孔组件、双电推杆组件、拨苗组件和种苗组件，钻孔组件和双电推杆组件位于车身组件的内部，拨苗组件和车身组件中底板的安装端连接，种苗组件位于车身组件的前端，并和车身组件中底盘的悬出安装端连接。钻孔采用双电推杆结构模拟杠杆原理实现钻头上下移动，与拨苗组件间用转向相反的双棘轮，实现一个电机控制钻头旋转与拨轮拨苗交错进行；拨苗组件使用涡轮和曲杆配合的结构，并利用磁极变化移动槽盖板，保证一次运出一株树苗；种苗组件使用双弹簧控制倾斜角度，通过摩擦轮的摩擦力带动树苗种入相应位置。本发明通过模块化设计，将钻孔、拨苗种树和填土埋实合为一体，播种效率高，适应环境强。
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公开(公告)号：CN114833847B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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