公开(公告)号：CN107358632B

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201710513576.1

申请日：2017-06-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王惠刚

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供了一种应用于水下双目立体视觉的水下摄像机标定方法，将水中的图像转化为空气中的图像，再利用转换后的图像进行标定。由于分别在焦点位于空气和水的分界处、水面内、水面外对水下成像点和对应无水时空气成像点进行分析和建模，得到了两者的转换关系；通过将水下图像转换为无水时空气图像后再采用空气标定算法标定，不仅可以提高标定精度，还可以继续采用空气中算法进行后续处理，扩展性较强。

公开(公告)号：CN110068798A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910318162.2

申请日：2019-04-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王惠刚 ,  李璐媛 ,  刘志宏

IPC: G01S5/26

Abstract: 本发明涉及一种水下自主航行器的四元接收稀疏阵型及接收信号方法，包括四个水听器P1、P2、P3和P4；其特征在于：P1为原点，P2与P1位于同一直线且P2于航行器的航行方向，P1、P3和P4位于同一直线上且与航行方向垂直；其中：P1与P2阵元之间的间距与P1与P3阵元之间的间距相等，且满足条件d≤λ/2；P1与P4阵元之间的间距d≥λ/2；所述λ为发射声信号的波长。本发明的有益效果是：四元稀疏阵在阵元数有限的情况下，结合相应的DOA估计算法实现空间波达方向估计，没有提升算法复杂度，反而提高了方向的估计精度，并且阵型小巧轻便，易于实现，可以搭载在水下自主航行器上工作。

公开(公告)号：CN107358632A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710513576.1

申请日：2017-06-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王惠刚

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供了一种应用于水下双目立体视觉的水下摄像机标定方法，将水中的图像转化为空气中的图像，再利用转换后的图像进行标定。由于分别在焦点位于空气和水的分界处、水面内、水面外对水下成像点和对应无水时空气成像点进行分析和建模，得到了两者的转换关系；通过将水下图像转换为无水时空气图像后再采用空气标定算法标定，不仅可以提高标定精度，还可以继续采用空气中算法进行后续处理，扩展性较强。

公开(公告)号：CN212723754U

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202021477620.1

申请日：2020-07-23

Applicant: 山东电力设备有限公司 ,  西北工业大学

Inventor： 王惠刚 ,  杜向党 ,  靳宪文 ,  张志强 ,  谷国栋

IPC: G05D1/10 ,  G01R31/28 ,  H04N7/18 ,  G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种变压器检测机器人硬件系统，包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器，所述的第二继电器依次与24V转5V电压转换模块、树莓派、单片机电连接；所述的树莓派分别与无线通信模块、摄像头组件电连接，所述的单片机分别与水平推进装置、补光灯、姿态传感器、光电限位开关、深度传感器、直流伺服电机电连接；所述的第一继电器与深度传感器电连接，所述的第三继电器与直流伺服电机电连接。远端控制部分的主体是PC机，所述的PC机连接遥控器、并通过无线WIFI发送遥控控制信息和接收机器人回传的检测图像信息。本实用新型提供的硬件系统具有很强的适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN217849438U

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202221209710.1

申请日：2022-05-19

Applicant: 山东电力设备有限公司 ,  西北工业大学

Inventor： 靳宪文 ,  许涛 ,  王惠刚 ,  王新兵 ,  张志强

IPC: H04B7/155 ,  H04W84/18 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型属于无线通信技术领域，具体涉及一种多点中继无线通信系统，包括巡检机器人、计算机和无线通信器，在变压器油箱的顶部开设若干个贯通接口，贯通接口日常密封，无线通信器包括无线通信汇聚盘、天线伸缩器、无线串口通信模块和天线，无线串口通信模块固定安装在无线通信汇聚盘的中心位置，天线伸缩器固定安装在无线串口通信模块的四周，天线固定安装在天线伸缩器的伸缩端部，无线串口通信模块分别与巡检机器人主控板上的无线模块和计算机的无线串口模块无线通信。本实用新型通过多点中继无线通信，解决了变压器油箱对通信数据的屏蔽，解决了变压器油箱内部组件对无线信号的遮挡和阻碍，大大提高了无线通信的速度与质量。

公开(公告)号：CN216734708U

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202123084744.0

申请日：2021-12-09

Applicant: 西北工业大学深圳研究院 ,  陕西达惠智机器人科技有限公司

Inventor： 王惠刚 ,  杨龙飞

IPC: B63C7/16 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B63G8/24 ,  B63G8/16

Abstract: 本实用新型提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。所述基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段实现水下多目标精细搜索。本实用新型提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该实用新型采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。

公开(公告)号：CN217554151U

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202220573042.4

申请日：2022-03-16

Applicant: 西北工业大学深圳研究院 ,  东莞市三航军民融合创新研究院

Inventor： 王惠刚 ,  杨龙飞 ,  练彬

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种流线型水下搜索机器人。所述流线型水下搜索机器人包括机器人本体和具有收容空间的壳体；所述机器人本体包括固定支撑板及安装于所述固定支撑板的推进器、设备舱、电子舱、水下光学相机及侧扫声呐；所述设备舱和电子舱分别安装探测设备电路和机器人本体电路；所述水下光学相机和侧扫声呐用于实现水下目标的探测搜索；所述壳体包裹于所述机器人本体外部，用于降低机器人航行过程中的阻力。本实用新型水下搜索机器人运动灵活，运动阻力小，安装维护方便，水下目标搜索效率高。

公开(公告)号：CN212988421U

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202021477619.9

申请日：2020-07-23

Applicant: 山东电力设备有限公司 ,  西北工业大学

Inventor： 杜向党 ,  王惠刚 ,  靳宪文 ,  薛继印 ,  张志强 ,  谷国栋

IPC: G01D21/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。本实用新型还涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人的控制系统。本实用新型机器人圆柱状结构精巧，机动性高，分段式壳体便于内部零件的安装，便于实现水平和垂直推进装置的布局，同时可实现仪表舱和动力舱的隔离；便于加工且成本低。