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公开(公告)号：CN116215511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310447220.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动泊车方法及装置，其中，方法包括：获取多个可泊车车位的车位信息；根据每个可泊车车位的车位信息和车辆的泊车信息，筛除每个可泊车车位与车辆之间的实际夹角大于或等于预设夹角、每个可泊车车位的车位外泊车空间信息不满足预设外空间条件、每个可泊车车位的车位内泊车空间信息不满足预设内空间条件的可泊车车位；从剩余的可泊车车位中确定车辆的最佳泊车车位，并控制车辆按照最佳泊车车位执行泊车动作。本申请实施例可以基于计算结果对可泊车车位的可用性进行进一步筛选，有效降低自动泊车系统泊车失败的风险，防止自动泊车系统泊车中出现卡死的风险。
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公开(公告)号：CN112706785B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110129398.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆环境认知目标选择方法、装置及机器可读存储介质，包括1，从车辆感知接口中获取感知信息和本车信息；2，根据感知信息和本车信息，对行驶环境建立边界线模型；3，建立边界线仲裁模块，选取当前场景最优边界线模型；4，根据最优的边界线模型，将目标依次放入对应车道中，过滤超出边界线的目标。本发明通过收集传感器、本车信息数据，对自动驾驶车辆行驶环境建立多个模型，选出行驶道路中的目标，为自动驾驶车辆轨迹规划提供准确、有效的信息，部分解决现有技术存在的目标选择鲁棒性、适应性等问题。
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公开(公告)号：CN115760636A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511205.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G06T3/40
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达数据和惯性测量单元IMU的测量数据，以获取目标点云的点云集和原始激光点云去除目标点云的点云集；基于点云集，将激光雷达运动目标点云通过坐标转换统一至目标时刻，并逐点计算与目标点云的时间关系和速度关系，以获得静态场景畸变补偿后的点云数据；同时，通过计算激光雷达运动目标点云与目标点云的相对速度关系和相对时间关系，以获得运动目标畸变补偿后的点云数据；并将上述两类点云数据进行拼接，得到补偿后的运动目标点云，从而可以确定自动驾驶车辆的实际周围环境，准确的感知目标的位置信息，反映目标的碰撞点，提高了车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115563201A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211176319.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及数据展示领域，一种车载数据可视化的处理方法，所述方法包括：获取原始数据集，其中，所述原始数据集包括多个原始数据；根据预设的分类类别，对所述原始数据集进行分类处理，获得多个中间数据集，其中，所述中间数据集包括多个中间数据，每个所述中间数据集都对应一个所述分类类别；根据预设的图形类别，分别对多个所述中间数据集进行图形绘制处理，获得多个目标图形集，其中，每个所述目标图形集都对应一个所述图形类别；对所述目标图形集进行显示。本发明能够对车载数据进行直观显示。
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公开(公告)号：CN115542903A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211175690.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种无人驾驶决策路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取无人驾驶区域的道路边界线和道路中心线，以获取frenet坐标系下的SL坐标，并基于预先构建的滤波模型得到滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点；对滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点添加预设补偿值，得到平滑后的道路边界线点和中心线点，并根据平滑后的道路边界线点和中心线点生成无人驾驶决策的参考路径。本申请通过道路边界线、道路中心线获取相关坐标数据，并通过滤波算法对决策参考路径进行平滑处理，以生成无人驾驶决策的参考路径，从而减少了控制器算法求解复杂度，使车辆在规划控制时反应更加灵敏，提升了车辆的安全性能，改善了用户的驾乘体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115482515A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210904286.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法及装置，其中，方法包括：获取多个传感器采集的FreeSpace数据、自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目标物数据；根据行驶数据确定自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数；根据目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据，并结合目标物数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据，基于建立的栅格地图形成自动驾驶车辆的FreeSpace区域。本申请实施例可以根据车辆的实际车速匹配目标帧数，以将基于目标帧数存储的FreeSpace数据进行滤波融合，确定FreeSpace区域，从而降低了车辆自定义运动模型引入航迹推算的误差，提升了系统的时效性和稳定性，提高了系统的处理性能。
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公开(公告)号：CN115470119A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211053946.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及软件开发技术领域，特别涉及一种数据排查方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，方法包括：根据可视化工具的型号以及开发语言，调用出与可视化工具对应的数据发送模块以及数据传输接口，以建立通讯连接；在可视化工具中预设若干数据监测阈值，并向可视化工具发送数据，以在可视化工具的显示界面实时显示数据；通过可视化工具实时判断接收到的数据是否在所述数据监测阈值内；若判断到可视化工具实时接收到的数据在数据监测阈值外，则判定当前接收到的数据为异常数据，并发出告警信息。由此，通过可视化工具实时监控代码中的变量，并对异常变量及时报警，直接看到问题源头，能够及时有效的发现异常数据。
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公开(公告)号：CN115421993A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211059038.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/263 , G06F11/22
Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域，公开了一种辅助驾驶算法测试方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取车辆终端的传感器数据集合，根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，并根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据，基于待测控制数据生成待测算法模块的算法测试结果，直接获取车辆终端的传感器数据，并通过相同的目标传输方式和相同的时间将传感器数据输入待测算法模块，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
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公开(公告)号：CN115408387A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211005897.8
申请日：2022-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/2458 , G06F16/25 , G06F16/26 , G06F16/27 , G06F16/28 , G06K9/62 , G07C5/08 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供车辆自动驾驶识别数据回放方法、系统、设备及存储介质，通过将历史数据分类存储在数据库中；从数据库中获取至少两种历史数据，对至少两种历史数据进行融合，获得目标识别数据；然后将多种历史数据、目标识别数据进行可视化展示，完成车辆自动驾驶的识别数据回放。本发明通过获取历史数据，并根据历史数据的融合结果还原车辆在行驶时的识别目标数据，然后对识别目标数据进行可视化展示，从而帮助研发人员获取车辆在行驶过程中的识别数据，以帮助研发人员对辅助驾驶算法进行改进。
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公开(公告)号：CN115384536A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216097.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助系统控制器的评估方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预采集的场景数据；获取驾驶辅助系统控制器的集成模块信息和多个单一模块信息；将预采集的所述场景数据导入所述驾驶辅助系统控制器的集成模块，获取控制器输出的驾驶辅助功能的激活状态信息；若所述驾驶辅助功能正常激活，获取正常激活的评估报告，且将预采集的所述场景数据导入所述驾驶辅助系统控制器的多个所述单一模块，获取多个所述单一模块的输出数据；获取多个所述测试用例的条件；以及根据所述单一模块的输出数据和所述测试用例的条件，获取所述评估报告。通过本发明公开的一种驾驶辅助系统控制器的评估方法，提高了辅助驾驶系统的开发验证效率。
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