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公开(公告)号：CN112710343B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN112710343A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN112781893B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110004812.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D18/00 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差。
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公开(公告)号：CN114852098A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210582310.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶算法评价的系统、方法及存储介质，该系统包括场景原始数据模块、数据处理中心、算法模块和可视化模块；场景原始数据模块用于将场景原始数据输入到数据处理中心，并获取算法模块产生的中间参数；算法模块用于从数据处理中心获取场景原始数据，并将算法模块产生的中间参数发送给数据处理中心；数据处理中心用于将算法模块产生的中间参数依据时间进行配对，以进行自动驾驶算法的评价；可视化模块用于获取配对的参数进行可视化显示。本发明支持海量场景原始数据的算法模块自动化评价，且会将配对的算法中间参数通过可视化模块进行可视化显示，以使得开发人员可以快速定位问题点或待优化点。
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公开(公告)号：CN114647580A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210277401.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36 , G06F40/18 , G06F40/174 , G06F16/903 , G06F40/126
Abstract: 本发明公开了一种基于Python自动驾驶车辆接口信号的检查工具，包括界面交互模块和数据处理模块，界面交互模块具有交互界面，交互界面包括文件加载板块、保存路径选择板块和启动检测板块；数据处理模块包括信号名称检查模块、信号类型检查模块和信号输入输出检查模块，信号名称检查模块用于检查自动驾驶系统的各模块头文件的Excel表格中的信号名称是否采用了相同的命名规范，信号类型检查模块用于检查Excel表格中的信号类型是否属于规定的数据类型，信号输入输出检查模块用于验证自动驾驶系统的各模块之间输出和输入的信号是否有模块接收和输出，如果出现错误，则在Excel表格中进行颜色标示。本发明还公开利用上述检查工具进行检查的方法。
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公开(公告)号：CN114154059A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111389346.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/9535 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开的基于大数据规则车辆功能主动推荐系统及方法为保证服务找人和功能找人的准确性和个性化，采用大数据和规则相结合的技术，综合考虑场景、用户偏好和车辆功能等信息，将车辆功能和服务在合适的时机主动的推荐给车主。
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公开(公告)号：CN113778102A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111118009.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AVP全局路径规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.采集停车场opendrive格式的高精度地图数据；步骤2.将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中；步骤3.将高精度地图的路网结构数据进行可视化；步骤4.对数据结构体中数据抽象成节点；步骤5.通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径L1；步骤6.将采用A*算法找到的全局最优路径L1映射到高精度地图上，输出全局最优路径点集合L2；步骤7.采用B样条插值算法对全局最优路径点集合L2进行插值平滑，输出路径规划点集L3。本发明能够使AVP场景的路径规划更加快速、安全、精准，并提高了路径规划精准度。
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公开(公告)号：CN113160454A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110602603.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明提供一种基于数据拼接技术实现历史传感器数据回灌的方法，包括（1）利用dat文件中的整车信息和摄像头pack文件中的整车信息进行匹配，找出摄像头每一帧数据需要插入到dat中的哪个位置，将每一帧需要插入的位置存储为一个map；（2）利用匹配后得到的map，将摄像头pack数据中每一帧的车道线，以及目标车信息转化为dat中的数据格式并插入到dat中，进行数据拼接；（3）将拼接后的数据回灌到自动驾驶融合算法中，验证历史场景是否还会出现自动驾驶出错问题。本发明对自动驾驶车辆的历史行驶场景和历史数据进行二次利用，避免数据的浪费，有利于验证自动驾驶算法在历史场景上的有效性。
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公开(公告)号：CN112781893A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110004812.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D18/00 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差。
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公开(公告)号：CN114852098B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210582310.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶算法评价的系统、方法及存储介质，该系统包括场景原始数据模块、数据处理中心、算法模块和可视化模块；场景原始数据模块用于将场景原始数据输入到数据处理中心，并获取算法模块产生的中间参数；算法模块用于从数据处理中心获取场景原始数据，并将算法模块产生的中间参数发送给数据处理中心；数据处理中心用于将算法模块产生的中间参数依据时间进行配对，以进行自动驾驶算法的评价；可视化模块用于获取配对的参数进行可视化显示。本发明支持海量场景原始数据的算法模块自动化评价，且会将配对的算法中间参数通过可视化模块进行可视化显示，以使得开发人员可以快速定位问题点或待优化点。
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