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公开(公告)号：CN105676250B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610027928.8
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于GNSS的单历元三频模糊度解算方法，其步骤如下：一：前期有关准备工作；二：以双差伪距作为站星距离的初值来固定超宽巷模糊度；三：由超宽巷模糊度组成的站星距离求解宽巷组合模糊度；四：由超宽巷、甚宽巷和宽巷组合观测值建立“无几何‑无电离层”模型求解宽巷组合模糊度；五：由超宽巷、宽巷和窄巷组合观测值建立“无几何‑无电离层”模型求解窄巷组合模糊度；该方法实现了对宽巷组合模糊度与窄巷组合模糊度的快速固定，解决了现有模糊度解算方法中存在的中长基线模糊度固定成功率低，初始化时间长的问题，具有很强的实用价值。
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公开(公告)号：CN105204055A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510569849.5
申请日：2015-09-09
Applicant: 湖南北云科技有限公司
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种高精度定向接收机信号重捕后定向解算方法，利用用户概略位置、卫星位置、跟踪通道给出的毫秒以下信号时间以及接收机本地整秒时间来估计出准确的毫秒以上信号时间，根据这个时间推算出信号发射时间的bit计数，根据bit计数计算数据帧头位置，从而跳过帧同步环节，辅助完成信号数据同步过程，缩短数据同步时间，快速输出载波相位观测值，从而实现快速重定向。
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公开(公告)号：CN103744101A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410000540.X
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。
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公开(公告)号：CN102230971B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN101825717B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201010152536.7
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 一种基于载波平滑码伪距技术的动态定姿算法方法如下：(1)使用三差法检测当前历元是否有周跳发生，如果没有，则使用Hatch滤波获得平滑后的码观测量，并记录平滑窗口长度k；如果有，则使用当前历元的码观测量；(2)利用码观测量和当前历元的码观测量求解整周模糊度的浮点解以及浮点解的方差协方差矩阵；(3)将整周模糊度的浮点解及浮点解的方差协方差矩阵作为初始参数代入LAMBDA算法中求解模糊度的固定解，获取前N个模糊度候选值；(4)将前N个模糊度候选值依次进行模糊度检验，直至找出满足约束条件的模糊度候选解，解算得到的姿态角。本发明不存在初始化时间问题，能够有效地用于实时动态姿态测量，能够针对周跳的发生自适应调节平滑窗口长度和模糊度候选解空间大小的能力，从而提高算法的成功率和整体效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102590843A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210009512.5
申请日：2012-01-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公布了一种短基线下基于分级小型搜索空间添加的三频载波求解整周模糊度（TCAR）的改进方法。本方法根据TCAR法三频载波相位线性组合过程中的标准差情况，在宽巷与基础频段模糊度确定阶段中各加入一个微小搜索空间，利用基线长度和结构配置信息进行初步筛选，并通过残差最小法则确定唯一整周模糊度，最终结合动态载体相对可见卫星的观测矢量与载波单差信息，解出载体实时姿态。该方法适合于三频全球导航卫星系统信号的定位定姿应用。
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公开(公告)号：CN102565834A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110388609.7
申请日：2011-11-30
Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明提供了一种单频GPS测向系统，由双GPS接收机及双天线、ARM9处理器和上位机组成，双GPS接收机分别与主天线和从天线相连。上述测向定位方法，其包括：首先解算出主天线的位置和速度，作为参考坐标，再以该坐标为坐标系为中心构建一个球形坐标空间，作为双差整周数的搜索区间，确定整周模糊度后，利用主天线和从天线之间的方向矢量角确定载体的二维姿态信息。本发明具有成本低、携带方便、安装灵活、测量精度高的优点，可广泛应用于航天测量、精密着陆、地理姿态测量、车船姿态或航向测量等方面。
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公开(公告)号：CN102508280A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110369375.1
申请日：2011-11-18
Applicant: 北京东方联星科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本发明提供一种陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，在载波相位双差测量确定整周模糊度的过程中，利用陀螺提供的粗略航向辅助，能够减少整周模糊度搜索的范围，一个历元即可解算出模糊度，并解算出运动载体的实时航向。首先由双天线测量单元搜索解算得到初始精确航向，初始精确航向解算成功后输入给陀螺；陀螺接收双天线测量单元求解出的初始精确航向值，通过测得的角速率求积分得到若干时刻后的航向估计值；双天线测量单元在需要进行航向解算的历元，从陀螺获取所述航向估计值，利用所述航向估计值辅助进行整周模糊度解算及航向解算。
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公开(公告)号：CN119224799A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411379127.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 上海移辰科技有限公司
Inventor： 刘前
Abstract: 本申请提供一种定向测姿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取主接收机在连续两个历元的观测量、从接收机在连续两个历元的观测量、星历数据和历史状态向量，主接收机与从接收机置于同一终端设备共同运动；根据主接收机的观测量和从接收机的观测量、星历数据和历史状态向量得到基线向量，再根据主接收机在连续两个历元的观测量得到主接收机的位置变化量。根据基线向量和位置变化量，确定定向结果，定向结果用于指示终端设备在当前历元的姿态，能够利用主接收机的位置变化量补偿主接收机与从接收机之间的时间异步误差，得到准确的定向结果，从而提高了定向的准确性。
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公开(公告)号：CN118915116A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410962802.4
申请日：2024-07-18
Applicant: 合肥星北智控科技有限公司
IPC: G01S19/53 , G01S19/55 , G01S19/37 , G01C5/00 , G01B7/16 , F03D17/00 , G06F17/11 , E02D33/00 , E02D27/42 , E02D27/44
Abstract: 本发明公开了基于北斗Ⅲ姿态测量的风电塔基形变监测系统和监测方法，1、在风电塔基的四个拐角上分别布置一个北斗Ⅲ卫星天线，以其中一个天线为基准，与其它三个天线分别构成三条基线；四个天线的馈线连接至一台北斗Ⅲ姿态测量装置；2、北斗Ⅲ姿态测量装置获取四路北斗信号的载波相位、北斗卫星高度角、北斗卫星方位角等数据，将数据发送至远程网络服务器；3、在远程网络服务器上采用改进开普勒优化算法解算三条基线的载波相位双差观测方程，得到三条基线的姿态角；4、通过三条基线的俯仰角和基线长度计算出分别的高程差，从而分析风电塔基的不均匀沉降情况。本发明具有测量精度高、智能化、低成本的特点，具有广阔的应用前景。
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