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公开(公告)号：CN116907480A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310765022.6
申请日：2023-06-27
申请人： 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
摘要： 本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于层级双向LSTM和航迹推算的地磁导航方法，包括采集地磁和传感器信息并进行预处理；基于预处理数据构建多维度地磁特征后进行归一化；基于多维地磁序列对层级双向LSTM神经网络进行训练，将多维度地磁待测数据输入到训练好的神经网络模型中进行地磁定位估计；采用非线性步长估计模型进行步长估计；基于采集的数据得到航向角；获取待测目标初始位置后，通过航向角和行人步长计算出行人移动后的位置坐标；剔除地磁定位和位置坐标的异常点并进行融合定位，得到定位估算结果，解决了现有定位技术的定位精确度与成本难以平衡的问题，对于不同的移动终端和场景具有很大的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN113932803B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111015230.1
申请日：2021-08-31
申请人： 惠州学院
摘要： 本发明提供一种适用于高动态飞行器的惯性/地磁/卫星组合导航系统，至少包括：第一子系统滤波器，第二子系统滤波器和主滤波器，以及三轴地磁传感器，两轴陀螺和三轴加速度计；通过惯性/地磁第一子系统滤波器，惯性/卫星第二子系统滤波器进行滤波过程，再将结果传递给主滤波器融合中心，主滤波器根据各子滤波器的滤波数据进行组合导航滤波计算出全局最优解，从而获得适用于高过载、高自旋和高动态运动特征的飞行器的导航中，进一步提高测量精度和数据有效性。
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公开(公告)号：CN116718196A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310998834.5
申请日：2023-08-09
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
发明人： 姜畔
摘要： 本申请提供一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质，应用于人工智能、无人机、机器人、虚拟现实、智慧交通、车载和地图等各种导航场景；该方法包括：响应于导航开启操作，获取导航设备的第一设备姿态，第一设备姿态表示第一坐标系相对于导航坐标系的姿态，第一坐标系为导航设备的坐标系；获取待导航设备的第二设备姿态，导航设备安装在待导航设备上，第二设备姿态表示第二坐标系相对于导航坐标系的姿态，第二坐标系为待导航设备的坐标系；结合第一设备姿态和第二设备姿态，计算导航设备在待导航设备上的放置角度；结合第一设备姿态和放置角度，在导航设备的导航界面上显示与待导航设备对应的导航标识。通过本申请，能够提升导航准确度。
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公开(公告)号：CN116698033A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310561596.1
申请日：2023-05-17
申请人： 中国电信股份有限公司广东研究院 , 中国电信股份有限公司
摘要： 本申请涉及坐标定位技术领域，特别是涉及一种用户定位方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取至少两个待定位用户的地磁指纹，以及各待定位用户的超宽带信号；基于定位模型，根据地磁指纹和超宽带信号，确定各待定位用户的定位结果。本申请保证了准确获取待定位用户的定位结果，实现针对多用户的定位操作。
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公开(公告)号：CN109470238B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201710805524.1
申请日：2017-09-08
申请人： 中兴通讯股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种定位方法、装置和移动终端，该方法包括：根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离，并根据方向传感器确定实际距离对应的航向角度，其中，第一位置为当前采样时刻对应的位置，第二位置为当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置；根据预定基准位置、实际距离和航向角度确定目标物的第一位置，并将第一位置作为计算第三位置的预定基准位置，其中，第三位置为当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。本发明在目标物不断移动的过程中，就可以确定移动过程中的各个位置，该定位方法不需要网络的支持，能够实现精准的定位。
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公开(公告)号：CN109916396B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910270424.2
申请日：2019-04-04
申请人： 南京邮电大学
摘要： 一种基于多维地磁信息的室内定位方法，通过磁力计测量室内环境中的地磁场信号数据，使用本发明的解算方法解算出偏角、倾角和总强度三种磁场信息量。然后使用这三种信息量构建一种不受磁力计读数误差的地磁指纹地图，在使用该指纹地图定位时可以利用最新的地磁信息对该指纹地图进行更新。本发明所述的地磁信息解算方法解决了地磁信号在室内环境中只能使用磁场总强度进行定位的问题，提高了室内环境中使用地磁场实现定位的效率和精度；指纹地图的构建和更新方法有效的解决了地磁场会因传感器误差而造成的磁场读数不一致问题。本发明为地磁场用于室内定位技术提供了新的研究价值。
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公开(公告)号：CN116415487A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310182975.X
申请日：2023-03-01
申请人： 中国电子科技集团公司第二十九研究所
摘要： 本申请公开了一种分布式综合感知方法及装置。该方法包括：根据获取到的环境数据和任务需求确定感知目标的任务边界和系统所需的资源条件，根据任务边界和资源条件利用粒子群算法对系统部署方案进行优化，并确定感知节点的工作时序，利用感知节点按照工作时序以及优化后的系统部署方案获取感知目标所有维度的目标信息，对所有维度的目标信息进行关联与融合，得到目标状态信息。通过对感知节点系统部署方案和工作时序的优化，使得感知节点获取感知目标在所有维度下的目标信息，实现准确地对感知目标的全域监控。
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公开(公告)号：CN116412820A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310210477.1
申请日：2023-03-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法，包括如下步骤：基于INS/LDV组合获取载体在指示轨迹点的参考定位信息；基于地磁传感器测量各指示轨迹点的实测地磁值；提取地磁基准图中各参考定位信息对应点组成的地磁等值线；在地磁等值线中搜索每个指示轨迹点的最邻近参考点，得到各指示轨迹点的匹配定位信息；判断各指示轨迹点的匹配定位信息是否满足精度评估要求，并在满足精度评估要求时将各指示轨迹点的匹配定位信息返回给INS/LDV组合，通过滤波修正INS/LDV的累积误差后。本发明应用于导航领域，通过地磁匹配辅助INS/LDV组合进行导航定位，进一步提高载体的定位精度，实现高精度、高可靠的载体定位。
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公开(公告)号：CN116165577B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310460307.9
申请日：2023-04-26
申请人： 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所
IPC分类号： G01R33/00 , G01R33/032 , G01C21/08 , G01C21/16
摘要： 本发明提出的基于量子自主导航的地磁信号平衡方法，机动平台内嵌量子导航装置，实时确定自身位置以及机动过程中的姿态信息，将姿态信息输入到预置磁场控制单元，无论机动平台如何运动，预置磁场总是与地磁场保持方向相反、强度近同的状态，通过动态归零方式为量子磁力仪提供近零的磁场背景，此时野外环境下极微弱的磁场异常信号也能被有效捕获。本发明将量子自主导航和量子磁力仪结合在一起，实现了地磁信号的动态平衡补偿，将为野外环境勘探相关磁场测量设备提供重要帮助。
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