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公开(公告)号：CN113305715A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110699683.4
申请日：2021-06-23
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B24B27/033 , B24B29/02 , B24B41/04 , B24B45/00 , B24B47/12
摘要： 本发明公开了一种机器人用模具抛光装置，包括：连接组件设于机器人末端；电主轴设于连接组件的一侧；升降机构设于连接组件的另一侧；径向浮动气动主轴与升降机构固定连接；其中，电主轴和径向浮动气动主轴均包括刀柄接口；打磨刀具与电主轴和/或径向浮动气动主轴的刀柄接口相匹配；刀库具备刀架，刀架与打磨刀具相匹配。该装置通过电主轴驱动打磨刀具对模具进行抛光，通过径向浮动气动主轴，对模具侧壁进行抛光；电主轴和径向浮动气动主轴配备有刀柄接口，实现自动换刀。
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公开(公告)号：CN110509043B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910828827.4
申请日：2019-09-03
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人随动汽车主轮胎的安装拧紧系统及方法，涉及汽车轮胎装配技术领域，包括：车身输送系统，将汽车车身输送至主轮胎安装区域；轮胎拧紧机器人，将主轮胎安装并拧紧；随动装置包括：车身定位工装，将汽车车身固定于车身定位工装上；伺服驱动机构，驱动汽车车身行进至预设安装位置；导向机构，引导汽车车身行进至预设安装位置；跟随机构，在伺服驱动机构开始驱动车身定位工装时生成跟随传感器信号，实现轮胎拧紧机器人与汽车车身随动运动；供料装置，用于向轮胎拧紧机器人输送主轮胎及安装配件；控制装置，控制各装置按工序作业，以完成主轮胎的随动安装拧紧。本发明实现了完全的自动化装配，节约了人力成本，提高了装配质量。
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公开(公告)号：CN112785134A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110050982.5
申请日：2021-01-14
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/172 , G06F16/14
摘要： 本发明公开了一种对接机器人喷涂作业的生产计划管理系统及方法，属于计划管理技术领域，包括：远程服务器、本地服务器和机器人控制系统，本地服务器实时监测远程服务器是否生成新的计划源文件；当监测到新的计划源文件，将新的计划源文件拷贝至本地，并将解析得到的生产计划信息存储在数据库中；接收上件请求信号，查询生产计划信息并发送，机器人控制系统将生产计划信息与至少一个滑橇的滑橇号关联，生成喷涂执行任务发送至喷涂机器人。本发明的有益效果在于：本系统能够实时监测并自动获取远程服务器上的计划源文件，解析并本地数据库存储，通过逻辑判断查找生产计划信息，并转发至机器人控制系统，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112658884A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011312089.7
申请日：2020-11-20
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种旋转工位气浮动内撑持柔性定位夹具，属于夹具设备技术领域。包括：若干浮动头呈环形阵列设置于定位夹具的一端，若干浮动头与夹持零件的内壁接触，其中每一浮动头沿夹持部的轴向分为第一夹持区域和第二夹持区域，同一浮动头的第一夹持区域或第二夹持区域与驱动件驱动连接，连接有驱动件的第一夹持区域或第二夹持区域可沿夹持部的径向往复移动；其中一气动浮头的第一夹持区域连接有驱动件，其相邻两浮动头的第二夹持区域连接有驱动件。该旋转工位气浮动内撑持柔性定位夹具，结构简单，功能实现可靠，保证对夹持工件的夹持精度，还能实现柔性夹持。
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公开(公告)号：CN112496536A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011296110.9
申请日：2020-11-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光切割随动装置，包括：包括机器人以及搭载于所述机器人的末端执行器；所述末端执行器包括：第一运动机构、第二运动机构以及激光切割机，其中，所述第一运动机构与所述机器人的末端相连接，所述第一运动机构驱动所述第二运动机构沿第一方向运动，所述第二运动机构与所述激光切割机驱动连接，以驱动所述激光切割机沿第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向相交。该装置可以满足三维的切割轨迹，例如可以适应多工位、对复杂结构钣金件进行自由开孔的场景。
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公开(公告)号：CN112318341A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011150299.0
申请日：2020-10-23
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种智能抛光机，属于抛光技术领域，包括：底座、浮动装置、转轴、抛光轮和控制模块；浮动装置包括滑动轨道、滑块和力控驱动件，滑动轨道设置在底座上，滑块与力控驱动件驱动连接，滑块可在底座上沿滑动轨道长度方向滑动，滑块背离底座的一侧设置有一凹槽，凹槽内设置有一基座，基座外围环设有力传感器，转轴活动穿设于基座远离底座的一端，抛光轮套设在转轴的两端；控制模块一方面与力传感器电性连接，另一方面与力控驱动件电性连接，控制模块接收力传感器的实时作用力信息，并根据该实时作用力信息控制力控驱动件带动滑块运动相应距离。该智能抛光机可以实时监控抛光轮的实时压入力状态，然后进行补偿动作，使得抛光轮的压入力大小保持恒定。
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公开(公告)号：CN111940548A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010803700.X
申请日：2020-08-11
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B21D5/00 , B21D43/00 , G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种后挡料定位补正系统及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。
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公开(公告)号：CN111844025A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010628907.8
申请日：2020-07-02
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明涉及汽车涂胶技术领域，尤其涉及一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法，其中，包括：一机器人，机器人包括一相机，用于采集一车身照片；一视觉控制器，用于根据车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；一PLC控制器，连接视觉控制器，用于根据原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；一计算机，分别连接视觉控制器和PLC控制器，用于读取原始视觉数据和生产数据后进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。有益效果：通过将原始视觉数据和生产数据整合形成最终视觉数据并存储，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度。
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公开(公告)号：CN111843715A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010621578.4
申请日：2020-07-01
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人手持式多轴同步打磨装置，应用于工件打磨领域，包括一打磨装置主体，通过一法兰板安装至一机器人的机械臂上，包括一基座、多个同步传动机构、一伺服电机、多转动部件、多个连接待打磨工件的安装轴和一罩壳。多个同步传动机构安装于基座上，连接多个转动部件，包括多个同步带轮、多个同步带和多个张紧部件。同步带连接相邻的同步带轮，每一张紧部件设置于每一同步带上。伺服电机连接多个同步传动机构，通过多个同步传动机构驱动多个转动部件。罩壳上设有与多个安装轴数量相匹配的开孔，安装轴伸出于开孔后连接待打磨工件，通过多个安装轴实现多个工件同时打磨，提高效率。法兰板安装于基座的连接臂上。
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公开(公告)号：CN111823471A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010707658.1
申请日：2020-07-21
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了空腔自动发泡视觉定位装置及自动发泡方法，属于发泡工艺设备技术领域。包括：U工业机器人与固定支架固定连接；固定罩壳固设于固定支架，固定罩壳内设置有安装腔，固定罩壳的一侧开设有开口；工业相机设置于安装腔内，且工业相机的镜头朝向开口，且工业相机与工业机器人通讯连接；翻转罩壳与固定罩壳设置有开口的一端活动连接，翻转罩壳能移动地与开口相正对；发泡装置与固定支架固定连接。本发明提供的空腔自动发泡视觉定位装置及自动发泡方法，实现车身空腔自动发泡作业，提高车身空腔发泡作业效率、保证发泡质量、避免发泡作业对企业员工健康的危害。
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