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公开(公告)号：CN112950521B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110461062.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T5/50 , G06T5/73 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种暗通道注意力优化循环生成对抗网络的图像去雾方法，步骤包括：建立暗通道注意力子网络，建立生成器G1、G2，建立判别器DX全局、DX局部、DY全局、DY局部；计算有雾图像暗通道，将有雾图像输入生成器G1，将暗通道输入暗通道注意力子网络得到注意力图，对生成器中间输出进行加权，最终得到去雾图像；采用全局判别器对去雾图像进行判别，将去雾图像随机裁剪出四个小块并采用局部判别器进行判别；能去除图像中的雾霾，增加图像视觉性，有效解决雾天条件下图像模糊不清的问题。
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公开(公告)号：CN116451891A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310186589.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/101 , G06N5/01
Abstract: 本发明涉及一种U型堆场多点装卸模式下多设备的协同调度方法，对U型自动化集装箱码头多点装卸模式下双小车岸桥、自动化双悬臂梁轨道吊、智能引导运输车和外集卡的协调调度效率进行了优化，以降低自动化码头的整体运行能耗。并提出了一种基于启发式蒙特卡洛树搜索的决策树学习算法，采用上限置信区间算法对节点进行选择；在每个节点上进行递归学习，执行分区域协同调度策略和灵活邻域搜索策略的模拟操作进行调度，不断刷新当前任务服务列表，记录多点装卸模式下最优任务调度序列；采用基于值预测的剪枝策略删除冗余节点，从而迭代到最大次数后输出最佳调度结果。与现有技术相比，本发明具有计算可靠、运输效率高及运营成本低、适用规模广等优点。
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公开(公告)号：CN113325861B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110613502.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种非奇异预设时间四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，包含：S1、基于无人机安装的陀螺仪等传感器测量得到的包括滚转角、俯仰角和偏航角的姿态数据，引入四旋翼无人机姿态控制系统的拉格朗日系统模型，结合误差变量，得到误差动力学模型；S2、根据步骤S1的数据，生成非奇异预设时间控制器；S3、基于所述非奇异预设时间控制器，控制四旋翼无人机姿态在预设时间内跟踪上期望姿态。其优点是：该方法基于反馈控制技术，通过预设时间控制概念生成非奇异预设时间控制器，保证存在外部干扰情况下四旋翼无人机的姿态误差能在预设时间内收敛到原点的一个邻域内，实现高精度的姿态跟踪。
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公开(公告)号：CN113120633B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110424574.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种边装边卸模式下U型自动化集装箱码头集成调度优化方法，该方法包括：双小车岸桥装卸过程；AGV无冲突路径规划过程；双悬臂轨道吊装卸过程；分别对双小车岸桥装卸过程、AGV无冲突路径规划过程和双悬臂轨道吊装卸过程进行建模，最后通过耦合协调模型实现双小车岸桥、AGV和双悬臂轨道吊的集成调度。
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公开(公告)号：CN115345904A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210997576.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 上海海事大学 , 上海船舶运输科学研究所有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种不同能见度环境中人员轨迹的智能提取与识别方法，包括以下步骤：获取港口作业人员的目标特征图；对所述目标特征图进行位置编码并拼接后，输入到编码器中，获得所述港口作业人员的全局特征信息；将所述全局特征信息输入到解码器中进行处理，基于二分图匹配，获得所述港口作业人员的位置检测值；利用卡尔曼滤波获取所述港口作业人员的位置预测值；将所述位置检测值、位置预测值进行级联匹配，基于匈牙利算法对级联匹配失败的位置检测值、位置预测值进行二次匹配，获得所述港口工作人员的最终轨迹。本发明具很好有的鲁棒性，在不同能见度的干扰下均能获得较好轨迹提取效果，为自动化码头的生产安全提供了技术支持和保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115278633A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210840637.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机会主义路由算法的海事搜救无线传感网通信方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建海事搜救无线传感网拓扑结构；确定链路连通性度量值，并基于更新周期实时更新链路连通性度量值；基于中继候选节点所在区域面积确定最优期望数据包前进距离；建立节点剩余能量概率分布模型；基于链路连通性度量值、最优期望数据包前进距离、中继候选节点到Sink节点间的距离和节点剩余能量概率分布模型确定中继候选节点的优先权，并基于优先权从高到低对中继候选节点进行排序；基于优先权排序，采用基于计时器的调度算法协调各中继候选节点的启用状态，完成海事搜救数据包转发。与现有技术相比，本发明具有传输率高、时延低等优点。
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公开(公告)号：CN115147594A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210789127.0
申请日：2022-07-06
Abstract: 本发明涉及一种基于船艏向识别的船舶图像轨迹跟踪与预测方法，包括获取船舶图像数据集，对数据集进行预处理，获得经过预处理后的数据集；将预处理后的数据集输入旋转船舶检测网络中进行训练，得到训练好的旋转船舶检测网络，采集船舶航行视频，将船舶航行视频输入到训练好的旋转船舶检测网络中，获取船舶检测结果；将船舶检测结果输入到旋转船舶跟踪网络，对目标船舶进行跟踪，获得目标船舶历史轨迹与船艏向信息；将目标船舶历史轨迹与船艏向信息输入船舶轨迹与船艏向预测网络，进行海上船舶航行轨迹与船艏向预测。
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公开(公告)号：CN114937223A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210601890.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DeepSORT与改进YOLOX的海上视频目标监测方法，包括以下过程：获取视频原始帧，将所述原始视频帧的接连的n帧视为一个监测帧组，对每个监测帧组都进行如下处理：使用改进YOLOX模型作为检测器，对所述监测帧组的第1帧进行一次目标检测；对另外的n‑1帧，使用DeepSORT的匹配算法对目标进行跟踪匹配。该发明提高了对较远距离难以用肉眼识别的小型船舶的检测和识别精度，解决了视频中出现的目标遮挡问题，且运行成本低、实时性高、实用性强、模型检测精度高、检测速度快。
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公开(公告)号：CN113743322A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111045009.0
申请日：2021-09-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLO v3算法的海上船舶检测方法，包括改进的YOLO v3网络模型，改进的YOLO v3网络模型包括输入端，骨干网络结构模块，颈部网络结构模块和输出端，所述输入端对输入图像进行图像增强，增加了待检测目标的多样性以及加强了图像背景的复杂程度；在所述骨干网络结构模块的下采样部分使用卷积正则化模块对原有的卷积层进行代替，增强了网络的学习能力，同时加入空间金字塔池化模块；并在所述颈部网络结构模块加入频率域通道注意力机制模块并且采用特征金字塔结构。改进YOLO v3网络模型保持了检测精度和速度的均衡，是一种优秀的海上船舶检测方法。
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公开(公告)号：CN112884383A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110420026.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种考虑时间窗约束的集装箱港口应急物资优化调运方法，包含步骤：S1、以最小化集装箱在港总成本为目标建立目标函数，以集港时间、闸口为船舶分配的外集卡数量、外集卡的排队长度与平均等待时间、堆场内集装箱的占用空间及占用时间作为约束，建立上层模型，为船舶对应的外集卡任务规划时间窗，该时间窗为外集卡运送集装箱的起止时段；S2、基于船舶对应外集卡任务的优先级，以最小化时间窗调整成本为目标，建立下层模型调整所述时间窗；S3、基于L‑CGA算法，进一步优化调整后的时间窗为对应的真实时间窗，外集卡基于船舶的所述真实时间窗执行任务。本发明可以有效减少集装箱在港总成本，优化外集卡到达模式，确保应急物资的优先调运。
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