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公开(公告)号：CN116105731A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310364001.3
申请日：2023-04-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。
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公开(公告)号：CN116009103A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210801406.4
申请日：2022-07-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/16
摘要： 本申请涉及一种水面及水下混合作业的捷联式动态重力测量方法及装置。所述方法包括：在航海过程中通过自主检测系统判断重力仪的当前状态，根据判断结果构建水面或水下的捷联式动态重力测量系统；利用捷联式动态重力测量系统进行重力测量，根据高精度的速度、位置以及姿态信息进行计算，得到原始重力异常值；根据低通滤波器进行滤波，得到有效重力异常结果；根据一段初始天向比力和一段最终天向比力构建当前航次的天向加速度计漂移模型；利用一段初始天向比力、天向加速度计漂移模型和重力仪的岸上基准点的重力值对有效重力异常结果进行校准，得到最终重力测量结果。采用本方法能够实现水面/水下混合作业的捷联式动态重力测量。
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公开(公告)号：CN115453643A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211221141.7
申请日：2022-10-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种捷联式重力仪外壳体，包括：两端开口且中空的主体，在主体一端开口密封连接的第一端盖组件，以及在主体另一端开口密封连接的第二端盖组件；在主体的内侧壁上且沿远离主体的方向依次设置有第一磁屏蔽层、第一隔热层和第一压板；第一端盖组件包括：第一端盖，与第一端盖相接触的安装在所述第一端盖内侧壁上的温控单元；在第一端盖的内侧壁上且沿远离第一端盖的方向依次设置有第二隔热层和第二磁屏蔽层，且第二隔热层在温控单元的周围环绕设置；在第二磁屏蔽层上设置有贯穿其本体的透气通道；第二端盖组件包括：第二端盖；在第二端盖的内侧壁上且沿远离第二端盖的方向依次设置有第三磁屏蔽层、第三隔热层和第二压板。
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公开(公告)号：CN114492003A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210044804.6
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于反距离加权法和二次曲面法的重力建模方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从待建模区域获取重力建模数据；采用反距离加权法对重力场建模数据进行重力场建模，得到初步重力场模型和初步重力场模型的误差序列；根据二次曲面法对误差序列进行拟合建模，得到待建模区域的误差模型；根据待建模区域的误差模型对初步重力场模型的误差进行补偿，得到误差补偿后的重力场模型。采用本方法能够提高重力场模型精度。
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公开(公告)号：CN113834952A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111112169.2
申请日：2021-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01P15/08
摘要： 本发明涉及一种基于非晶丝GSI效应实现物体加速度测量的装置及方法，装置包括：机械连接单元，传感器单元，电路单元；所述传感器单元在所述机械连接单元的相对两侧分别对称设置，且所述传感器单元与所述机械连接单元相连接的线性排列设置；所述机械连接单元用于感受加速度的变化并传导至所述传感器单元上；所述电路单元与所述传感器单元分别连接，用于对所述传感器单元供电、信号采集和数据处理，以及输出所述加速度的值；所述传感器单元为基于非晶丝GSI效应的传感器单元。本发明克服了传统加速度测量装置造价高、重量大、体积大的缺陷，实现了高精度、轻量化的同时还有效减小了体积。
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公开(公告)号：CN112797977B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011544566.2
申请日：2020-12-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，涉及惯性/重力组合方法，公开了一种基于鲁棒点群滤波的惯性/重力匹配组合方法。本发明通过对安装在载体上的惯导系统以及重力测量系统的输出结果进行处理，得到匹配后的位置等导航信息，主要包括以下步骤：首先建立两级滤波模型；其次对重力测量系统的结果以及惯导指示位置的重力图读图结果进行提取；再次，将上一步得到的结果代入一级滤波模型进行处理；最后，将上一步得到的结果代入二级滤波模型进行计算，实现惯导信息的修正和滤波更新。本发明可以在载体机动的条件下实时得到匹配结果，具有计算效率高、精度高、导航信息提供全面、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN112985392B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110416612.9
申请日：2021-04-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。
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公开(公告)号：CN112987578A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110509437.8
申请日：2021-05-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B13/04 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法及系统，本发明基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法包括在单腿系统的关节电机处于发电模式下利用超级电容吸收能量时的缓冲特性吸收单腿系统触地时关节电机反转带来的冲击能量达到被动柔顺的效果；在单腿系统的关节电机处于电动模式下控制超级电容为关节电机供电；此外，还包括进行主动柔顺，以及关节电机处于电动模式下的超级电容和蓄电池的混合供电控制策略等。本发明能够提升足式机器人柔顺控制性能，回收单腿触地时的冲击能量及机体势能，延长足式机器人的电池续航时间，并在需要时补偿尖峰功率，提升足式机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN110082834B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910384362.8
申请日：2019-05-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明属于重力测量领域，公开了一种基于测区有限地面控制点的重力矢量测量误差修正方法，其步骤为：(1)在测区选择四个点作为地面控制点；(2)利用控制点1和2对测线L1的重力矢量水平分量测量结果中的误差进行修正，利用控制点3和4对测线Ln的重力矢量水平分量测量结果中的误差进行修正；(3)测线L1和Ln修正完毕后，利用L1和Ln上的一系列点作为控制点来对测线T1～Tm的重力矢量水平分量测量结果中的误差进行修正；(4)测线T1～Tm修正完毕后，利用T1和Tm上的一系列点作为控制点对测线L2～Ln‑1的重力矢量水平分量测量结果中的误差进行修正。本发明具有工作量小、可操作性强、实现简便的优点。
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公开(公告)号：CN110646015A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911017392.1
申请日：2019-10-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种惯性导航系统车载试验平台，包括车体、车顶和车载电源系统，所述车体的周侧设置有用于调节所述车体水平和/或高度的调节组件；所述车体内部设置有车体滑轨，所述车体滑轨上滑动安装有用于安装测试设备的安装平台；所述车顶安装有车载空调和可倒伏天线架，所述车载空调用于对车体进行空气调节；所述车顶于天线架的前方设置有导流罩，所述导流罩的高度高于倒伏后的天线架的高度。本发明的惯性导航系统车载试验平台具有功能丰富、通用性强、舒适度高、可持续供电及受外部环境影响小等优点。
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