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公开(公告)号：CN103624781B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310651676.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN104724199A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100666.9
申请日：2015-03-06
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/022
Abstract: 本发明公开了一种运行在核聚变舱中的多段蠕动式蛇形机器人，其特征是：由前体节侧向定位模块与后体节侧向定位模块在中体节轴向运动模块的两端对称设置构成行走机构，以行走机构作为蠕动单元，由至少两个蠕动单元串联构成多段蠕动式蛇形机器人，相邻的蠕动单元之间由伸缩式弹性双万向节相连接。本发明运动轨迹可遍及整个核聚变舱底部的大双环形槽道，运动步态类似多节蠕虫行走，运行稳定性好且控制简单，通过搭载视觉观测云台实现对核聚变舱内部空间全方位视觉信息采集。
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公开(公告)号：CN104070532A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410334108.4
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多节折叠式遥操作机械臂的关节，特征是定滑轮的凹槽的形心与关节轮轮缘的凹槽的形心平齐，且均位于与驱动轮轮缘相切且垂直于关节轴轴线的平面内，马达的输出轴与对应的关节轴组成正交轴系，马达通过驱动轮、定滑轮、钢丝柔索和关节轮将驱动力传递到关节轴，实现相邻节臂间的相对转动；固定在节臂内部并靠近关节轴的拉线传感器的拉线缠绕在关节轴的外缘面，拉线的伸出端与关节轴相对固定。本发明充分利用了节臂纵向空间，既减小节臂横向尺寸实现了结构的紧凑性，又提高了机械臂的刚度；本发明机械臂的关节结构简单、可靠，检测方便，不需要拆解关节模块即可完成对拉线传感器的安装、拆卸或更换等，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN102564685B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201110445975.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种基于稳态正弦激振力的多维力传感器动态实验的装置，包括T型台架和L型台架，待测力传感器固定在基座的水平板端面上用T型台架加载时，实现激振力或激振力矩的加载，待测力传感器固定在基座竖直板端面上用L型台架加载时，L型台架作为待测力传感器与T型台架的转接件，用于改变待测力传感器的受力方向和实现不同组合方式加载。旋转在电动机某一转速下，通过调整调节块在偏心激振块的变径滑槽中的位置，获得不同幅值的正弦激振力，实现幅频特性测试。偏心激振块旋转过程中，永磁钢块周期性激发霍尔传感器输出脉冲信号，利用脉冲信号触发时刻确定离心力在某个受力方向分力幅值的最大值时刻，还原已知的正弦激振力信号，实现相频特性测试。
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公开(公告)号：CN103332188A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制系统，包括主控制器及其外围模块，主控制器的输出端分别与驱动轮收放模块、举升模块、气动马达驱动模块的输入端相连，主控制器的输入输出端与预警存储模块的输入输出端相连，主控制器的输入端分别与多传感器测量模块、路径规划与导航定位传感模块的输出端相连，主控制器的输入输出端与上位机控制模块无线通讯。本发明还公开了上述系统的控制方法。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；采用第一、二高度传感器实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102306062A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110249973.5
申请日：2011-08-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种数字桌面装置，结构是扶手平板(1)置于装置上方并通过内圆柱螺孔(3)与底座平板(11)一体化螺钉固定，扶手平板(1)的左下方开有一个通孔，用于放置传感显示模块(2)，传感显示模块(2)的旁边置有L型的数字信号处理板(9)，传感显示模块(2)分别通过传感信号接口(4)和液晶显示接口(10)与数字信号处理板(9)电连接。传感显示模块(2)中的传感信号调理电路板(27)固定在多维力/力矩传感器(28)的内腔里，用于感知手写交互过程中手写力信息的变化，数字信号处理板(9)包括多个模块，用于完成对放大、调理和滤波处理后，传感信号的数字化交叉阀值处理、嵌入式计算、真彩液晶显示控制、快速配置和升级。
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公开(公告)号：CN101430237B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710135333.5
申请日：2007-11-05
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种振动试验中的多维力测试系统，包括相互机械、电连接的上连接板、力传感器、下连接板、信号处理部件以及计算机。上连接板与待测试的试件机械连接，多个力传感器置于上连接板和下连接板之间，并与上连接板和下连接板机械连接，下连接板与振动台的基座机械连接。每个力传感器通过传感器信号连接线与信号处理部件电连接。在试验中，每个力传感器实时采集待测试的试件与上连接板之间的多维接触力信息，传送给信号处理部件，信号处理部件将力传感器的信号进行放大、采集、处理以及信息融合，并将融合后的信息通过通讯连接线传送给计算机，供振动试验进行反馈控制使用。本发明为我国航天器振动试验提供有效的多维力信息测量设备。
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公开(公告)号：CN100529703C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200810020512.9
申请日：2008-01-30
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及六维力传感器标定装置，包括相互机械连接的传感器固定支座、转接板、六维力传感器、加载板、标准单维力传感器、千斤顶固定支座和底座。加载板、六维力传感器和转接板相互连接，并安装在传感器固定支座上，传感器固定支座安装在底座的第一支座安装导轨上。千斤顶前面置有标准单维力传感器，标准单维力传感器前面置有加载帽，第一千斤顶、第二千斤顶和第三千斤顶分别安装在第一千斤顶安装导轨、第二千斤顶安装导轨和第三千斤顶安装导轨上，第四千斤顶安装在千斤顶固定支座上，千斤顶固定支座安装在底座的第二支座安装导轨上。本发明提供一种结构简单、操作方便、标定精度高的装置，适用于大量程、大尺寸六维力传感器的标定和测试。
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公开(公告)号：CN101226094A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810020511.4
申请日：2008-01-30
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，该方法设定六维力传感器标定装置中的标准单维力传感器、第一千斤顶、第二千斤顶、第三千斤顶和第四千斤顶对分别六维力传感器施加载荷，通过加载位置的改变实现各个力/力矩分量的独立加载。加载时，加载帽与加载板刚性接触，通过标准单维力传感器测量实际加载力的大小。在对六维力传感器各个受力状态分别进行加载后，得到六维力传感器加载矩阵和对应的六维力传感器输出矩阵，对加载矩阵和输出矩阵进行解耦计算，得到耦合矩阵，即完成对六维力传感器的标定。本发明提供一种使用简单、操作方便、标定精度高的标定方法，适用于大量程、大尺寸六维力传感器的标定和测试。
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公开(公告)号：CN118592209A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410762338.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了具有多功能采摘手爪及循环收集功能的草莓采摘机器人，包括底盘机构和采摘机构，底盘机构包括车身框架以及循环收集机构，循环收集机构的每组循环收集组件包括托板，通过升降机构驱动托板沿着车身框架的竖向升降，从而带动托板上的草莓筐一起升降，车身框架顶部设有滚动支撑机构，通过滚动支撑机构的左右两组滚动支撑组件对上升到位的最上层草莓筐左右两侧进行滚动支撑；采摘机构包括至少一组采摘组件，每组采摘组件包括机械臂以及设置在机械臂上的多功能采摘手爪，多功能采摘手爪包括至少两种不同结构的手爪。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了在复杂的草莓采摘环境下高效地进行采摘，且实现了草莓的循环收集功能。
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