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公开(公告)号：CN103912177B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410137724.0
申请日：2014-04-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
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公开(公告)号：CN103644175B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310651047.X
申请日：2013-12-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供一种核聚变装置部件转运车的液压驱动系统，包括用于驱动双向密封门解锁/锁紧及打开/关闭的双向密封门驱动单元、控制部件转动车操作的拖拉机构驱动单元以及提供液压油进行驱动的液压基站。本驱动系统的液压基站提供所需流量和压力的液压油，同步伺服驱动一组中的两只倾斜液压缸或水平液压缸动作，并将两组液压缸运动匹配以按照预定轨迹打开双向密封门；通过一对支撑液压缸伺服驱动与拖动液压马达作用于重型机械臂，实现内部部件的运输、安装、拆卸等工作。实现了在大负载下高同步精度和定位精度，并具备保压、自锁等安全保障功能，满足核聚变装置部件转运车的智能操作需求。
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公开(公告)号：CN103692445A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310651048.4
申请日：2013-12-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。
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公开(公告)号：CN115303940A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211071789.0
申请日：2022-09-02
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种多起重机构协作的核聚变吊装装置，它主要由吊装装置主体结构、起重系统、吊具平台及倾角、位移、力矩传感器等组成；起重系统安装在吊装装置主体结构上部，由三组起重机构组成，对范围内重心负载有自适应性，每组起重机构和吊具之间安装有位移和力矩传感器，且在吊具平台上安装有倾角传感器，通过反馈可以检测吊装位姿，并精确控制过程，实现核聚变装置内部部件稳定吊装。本发明能够稳定高效的吊装包层，实现吊装过程的自动化，且不会对真空室上窗口侧壁产生过大的侧向负载。
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公开(公告)号：CN110722282B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911117473.9
申请日：2019-11-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥科聚低温技术有限公司
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/00 , B23K37/02 , B23K37/053
摘要： 本发明公布了一种用于复杂环境的管道自动焊接装置及方法，包括法兰定位机构、焊炬旋转机构、焊炬进给机构与线缆收放机构；法兰定位机构主要包括法兰压板、压板导轨、伺服推杆电机；焊炬旋转机构主要包括齿轮组、旋转环、伺服电机；焊炬进给机构主要包括焊炬固定座与直线步进电机；本发明结构简单、紧凑，可安装于机械人手臂上或由机械手夹持操作，在人员无法到达的位置完成管道的焊接。
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公开(公告)号：CN109346194B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810919827.0
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了包括有环形的真空室，所述真空室内设有环形的包层，本发明首先通过底部的多关节机械臂将包层的管路及固定拆除，通过底部的液压顶杆机构与上部的包层环向转运装置将包层提起，上下包层环向转运装置协同实现包层环向转运，移至窗口位置，上部的吊装机构与液压顶杆机构协同将包层在径向移至上窗口正下方，最后通过上部的吊机将包层吊出真空室。本发明采用大模块化包层结构，有效的减少了转运时间，且转运设备重心低，运行过程更加平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109326362A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810919826.6
申请日：2018-08-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明公开了基于环向可分离轨道的核聚变装置内部件遥操作转运装置，它包括转运车、直线转运装置、多功能维护平台及环向转运装置等，工作流程为1.转运车与聚变装置的真空室窗口对接；2.转运车内部的直线轨道与真空室窗口中的轨道对接；3.多功能维护平台进入真空室中拆卸维护部件；4.径向移动装置将聚变装置中的维护部件转移到转运车中；5.转运车转运维护部件至热室。本发明转运车内部结构紧凑、简单，且转运车和真空室内运用了相同的可拆轨道结构，这减小了设计难度和提高了设计可靠性；还有转运车不但能同时储存多个维护部件还能拓展一个的完全相同的转运车，来提高转运效率。
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公开(公告)号：CN106272386A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610842038.2
申请日：2016-09-22
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于EAST装置的铰链式双自由度模块化机械臂，包括有由两U形夹关节头、双水平连杆、机械臂筒体组成平行四边连杆机构以及与其配合的俯仰驱动杆、偏航驱动器和偏航驱动滑轮，机械臂筒体内设有沿四边连杆机构对角线方向上的俯仰驱动器，俯仰驱动器的一端与其中一个U形夹关节头上铰接孔及双水平连杆共同铰接在一起，且其下方的机械臂筒体内安装有偏航驱动器，偏航驱动器通过钢丝绳与偏航驱动滑轮联接，俯仰驱动器的另一端与另一个U形夹关节头下铰接孔及机械臂筒体共同铰接在一起。本发明大大减小了整体尺寸，结构紧凑，便于在EAST装配内部复杂几何环境内运行，同时驱动器密封在密闭腔体内，可以满足高温高真空严苛环境下的运行要求。
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公开(公告)号：CN103640531B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310651044.6
申请日：2013-12-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
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公开(公告)号：CN103912177A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410137724.0
申请日：2014-04-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
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