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公开(公告)号：CN101758917B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN200810230106.5
申请日：2008-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人的岸基吊放设备，具体地说是一种与起吊装置分离的水下机器人用脱钩器，包括吊杆、卡套及吊钩，吊杆的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩；吊钩容置于吊杆内，一端与吊杆的一侧铰接，另一端为自由端、由吊杆另一侧穿出；吊杆外套接有带拉绳的卡套，与吊杆构成滑动副，卡套抵接于吊钩的自由端；吊钩上套有与水下机器人相连的回头绳。本发明具有可靠性高，安全性好，工作效率高，操作简单，轻便实用等优点。
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公开(公告)号：CN117536927A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311738753.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及液压油缸缓冲系统，具体地说是一种用于收放装置的自补油缓冲止荡液压系统，包括液压控制阀块、缓冲控制阀组、皮囊式蓄能器及液压油缸，液压控制阀块与液压油缸之间设有缓冲控制阀组，缓冲控制阀组与皮囊式蓄能器相连；缓冲控制阀组集成有二位二通电磁换向阀A、节流阀、减压阀及单向阀，缓冲控制阀组与液压油缸的无杆腔之间设有二位二通电磁换向阀B，缓冲控制阀组与皮囊式蓄能器之间设有减压阀及单向阀，减压阀与单向阀并联设置。本发明提高了整机稳定性以及安全性，减小活塞对液压油缸的物理冲击，延长油缸的使用寿命，并且克服液压油缸在缓冲状态下所需油量不等的问题，实用性更强。
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公开(公告)号：CN116454709A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210012624.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R43/18 , H01R43/00 , H01R13/523 , H01R13/533
Abstract: 本发明涉及接插件的插孔皮囊制作模具，具体地说是一种水下插拔接插件插头的插孔皮囊制作模具及制作方法，模芯的一端为底座，另一端为圆柱棒体，两端之间为缠绕橡胶的芯体主体，芯体主体与底座之间设有空刀槽；上、下模的一端均设有凹槽A，另一端均设有凹槽B，上模的凹槽A与凹槽B之间分别设有空刀槽腔及上模型腔，下模的凹槽A与凹槽B之间分别设有空刀槽腔及下模型腔。将芯体主体上缠绕好橡胶条，然后将带有橡胶的模芯放置于已经预热好的下模具腔内，放上上模进行合模，拧紧螺钉；之后拧下螺钉，拆掉上模，去除下模型腔外多余的橡胶，放上上模再进行合模，拧紧螺钉；熟化后的橡胶即插孔皮囊工件。本发明具有结构性好、适用性强、工艺性好等优点。
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公开(公告)号：CN105487430B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201410483238.4
申请日：2014-09-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了种水下云台自动清洁的方法和系统,系统包括,陆地工控机,云台控制器,水下摄像机。陆地工控机将水下摄像机传送的实时图像截取为静态图像,将实时静态图像与清晰的参考图像进行图像质量评价,得到质量评价指标,将其作为镜头是否污染的依据,当图像质量过低时,则判定镜头受到污染,无法拍摄高质量的图像,需要清洁。陆地工控机会通过232总线向云台控制器发送清洁命令,云台控制器驱动清洁刷电机,对镜头进行清洁。选用这种自动识别镜头污染程度并清洁的方法,有效的解决了水下云台易受污染且手工清洁困难的问题。同时与定时驱动清洁刷方式相比,本方法只有当污染时才进行清洁,有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN104512534B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310446027.9
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及海底观测设备，具体地说是一种海底观测网主接驳盒结构，包括彼此可拆卸连接的分离段及底框架，分离段包括分离段基本框架和浮力材，分离段基本框架内分别安装有电子舱及高低压变换舱，在分离段基本框架上分别安装有水下可插拔接插件安装板及水下阴极，浮力材安装在分离段基本框架的上方；底框架的主体为框架焊接构件，内部安装有光电分离舱，框架焊接构件上分别设有水下放置插座及海缆承力端头接口，海缆通过海缆承力端头接口固定在框架焊接构件上，海缆内部的光电复合缆通过光电分离舱进行光、电通路的分离，水下放置插座上设有水下插拔接插件。本发明能够满足海底长期观测及升级维护需求、便于布放及维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104518476B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310447169.7
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G15/10
Abstract: 本发明涉及海底观测网设备，具体地说是一种水下光电分离舱，包括结构框架、海缆承力端头及光电分离舱，其中海缆承力端头安装在结构框架上，海缆受力由该结构框架承担，去掉钢丝铠装护套的光电复合缆在所述结构框架内盘绕；所述光电分离舱安装在结构框架内，所述光电复合缆通过穿壁密封构件进入光电分离舱内，通过所述光电分离舱完成光电分离，分离的光通道及电通道通过穿壁密封构件由光电分离舱引出至下级设备进行工作。本发明通过结构框架承担海缆受力，适应特殊设备的需要，体积小、重量轻，节省了安装空间，更适合狭小空间的复杂布线要求。
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公开(公告)号：CN104677466A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310616490.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/30
Abstract: 本发明涉及水下机器人补偿器位移检测传感器，包括活塞、活动支架和固定支架、水密插座、不锈钢筒及其内部设置的电路板；活塞的一端固定于补偿器内活动端盖上，另一端固定有活动支架；不锈钢筒一端与补偿器壳体上设置的固定支架固定连接，另一端套置于活动支架内；电路板通过不锈钢筒末端的水密插座与上位机连接。其方法为标定可调电位器阻值；当补偿器的活动端盖移动时，带动活塞以及活动支架上的磁环移动，不锈钢筒内处于磁环磁场范围内的某个霍尔元件的信号端与电源地端导通，检测电路输出检测电压至上位机，上位机根据该电压得到相应的补偿器位移。本发明结构简单，扩展性强，可靠性高，适合于各种水下设备的油补偿器位移或油量检测。
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公开(公告)号：CN103856750A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210508822.1
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种可用于海底长期观测的耐压10MPa的海底摄像系统的构建方法、数据流控制方法及装置。在水下部分包括水下摄像机和水下电子舱，水下电子舱通过8芯水密接插件连接水下电子舱壳体的内部和外部；水下摄像机通过RS232端口连接8芯水密接插件Ⅱ，8芯水密接插件Ⅱ连接水下电子舱壳体内部的视频服务器的RS232端口和600/24V电源，视频服务器连接8芯水密接插件I和600/24V电源，600/24V电源为所述视频服务器和水下摄像机供电；在水上部分包括光交换机、-600V直流电源和工控机。本发明为单极性导电，降低了系统损耗；水下摄像机焦距可在线调节。
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公开(公告)号：CN103158844A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110413509.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人施放或回收过程中的起吊部件，具体地说是一种水下机器人用自动锁栓装置，包括锁栓体、复位弹簧及锁栓块，其中锁栓体中间开有供起吊点插入的中空通道，该中空通道轴向截面的两侧分别设有相对称的锁栓块，所述锁栓块铰接于锁栓体上，一端为与起吊点抵接的工作端，另一端与所述复位弹簧的一端连接，该复位弹簧的另一端铰接于锁栓体上；在锁栓体的顶部设有连接起吊缆的吊耳。本发明通过锁栓块的翻转将起吊点锁住或与起吊点解锁，水下机器人回收过程中，可通过复位弹簧的弹力自动锁住，无需潜水员参与，不受天气及环境的影响，也避免发生人员伤害。
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公开(公告)号：CN101941515B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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