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公开(公告)号：CN115511745A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211192835.2
申请日：2022-09-28
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 代克顺 , 李凯 , 刘荣海 , 陈国坤 , 郑欣 , 何运华 , 周静波 , 许宏伟 , 郭新良 , 杨迎春 , 虞鸿江 , 袁涛 , 宋玉锋 , 李宗红 , 杨雪滢 , 孔旭晖 , 程雪婷 , 张少杰 , 彭詠涛
摘要： 本发明实施例公开了一种X光图像矫正方法、存储介质及设备，该方法包括：获取第一拍摄角度拍摄的X光图像，并识别X光图像中目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓确定三维畸坐标系的X轴、Y轴及Z轴；根据三维畸坐标系对目标物体的轮廓进行几何立体投影处理后得到目标物体的正面X光图像；调整拍摄角度，重复上述步骤，得到预设数量的正面X光图像；对预设数量的正面X光图像进行拟合处理，得到目标正面X光图像。该方法有效的避免了由于斜向拍摄的X光图像，使得拍摄出来的X光图像发生不同程度上、较为严重的畸变，从而导致拍摄的目标物体结构显示不清晰等问题，通过该方法所得到的目标正面X光图像，还可以大大的提高检测的效率。
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公开(公告)号：CN111251301B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010123727.4
申请日：2020-02-27
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 刘荣海 , 沈锋 , 郑欣 , 郭新良 , 王洪武 , 蔡晓斌 , 杨迎春 , 许宏伟 , 周静波 , 虞鸿江 , 何运华 , 焦宗寒 , 孔旭晖 , 杨雪滢 , 胡昌斌 , 代克顺 , 陈国坤 , 宋玉锋 , 程雪婷 , 彭詠涛 , 李宗红
摘要： 本申请提供了一种输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法，该方法包括：分别测量机器人的基座相对于作业对象的第一静态位姿、所述机器人的操作臂的初始构型；将所述第一静态位姿作为高斯概率分布函数的均值，采用所述高斯概率分布函数生成N组第二静态位姿数据；将所述第一静态位姿作为所述操作臂的基座位姿，对所述操作臂进行路径规划，给出所述操作臂从所述初始构型到达预设目标构型的M条非碰撞路径；将N组所述第二静态位姿数据分别作为所述操作臂的基座位姿，对M条所述非碰撞路径的欧氏距离和第一自由状态概率进行评估，确定全局最优路径。通过本申请方法获得的检修机器人操作臂的全局最优路径具有效率高和安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN110686938B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201911095785.4
申请日：2019-11-11
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种氢油取样装置，包括过滤头、钢球、弹簧、取样管、阀门、抽气口、吸气球、废液管、三通阀、防尘罩，并公开了一种利用该装置进行氢油取样的方法，运用吸气球使整个系统形成负压，氢油会通过取样管进入，推动钢球压缩弹簧，氢油继续前进，先进行清洗整个系统，而后进行取样操作。取样时不仅避免了管路中的油进入储油罐内，有效防止污染本体油，而且用吸气球形成负压抽油相比传统的油泵或其它方式抽取，更加安全、简单，并且利用本装置进行抽样能保证取样代表性、无交叉污染，具有操作简单、取样准确高效的特点。
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公开(公告)号：CN110744546B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911070807.1
申请日：2019-11-01
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 杨发 , 刘荣海 , 沈锋 , 郭新良 , 杨迎春 , 何运华 , 程雪婷 , 杨雪滢 , 周静波 , 于虹 , 代克顺 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 李宗红 , 孔旭晖 , 许宏伟 , 宋玉锋 , 陈国坤 , 彭詠涛
摘要： 本申请公开一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法及系统，方法包括：采用高速摄像机拍摄导线，得到若干图像；对图像进行目标导线的辨识，确定目标导线；对目标导线对应的图像进行特征提取，得到若干目标特征信息；确定目标导线的运动轨迹；确定在机器人坐标系中目标导线的运动范围；利用双目摄像头，得到机械手臂与目标导线的距离；通过调整机械手臂的位置，使机械手臂与目标导线的距离小于等于运动范围内最远两个轨迹点直线距离的三分之一；预测目标导线后续的运动轨迹；使机械手臂和目标导线同步运动时，对目标导线进行抓取。以解决现有作业人员难以通过操作控制缺陷修复机器人的机械手臂准确高效的抓取非静止导线的问题。
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公开(公告)号：CN113866044A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111396133.1
申请日：2021-11-23
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G01N5/02
摘要： 本发明公开了一种测试液体有机储氢材料的方法，包括以下步骤：步骤S1.制备多孔陶瓷芯载体A；步骤S2.将金属催化剂粉末超声分散在强挥发性溶液中形成混合液后均匀滴注到多孔陶瓷芯载体A上干燥得到中间载体B；步骤S3.从烘箱取出加热后的中间载体B并称重，将待测液体有机储氢材料加热至流动性良好用滴管滴注到中间载体B上得到测试载体C，对其称重；步骤S4.将测试载体C放入定容法吸放氢测试装置进行吸放氢测试，得到测试结果。本方法将催化剂负载于多孔瓷芯上用常规定容法吸放氢测试装置进行吸放氢性能测试，测试材料需求较少，测试成本低廉，测试中动力学速度非常迅速，有利于精准表征待测液体有机储氢材料使用性能，推广性非常高。
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公开(公告)号：CN110776964B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911096827.6
申请日：2019-11-11
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种氢油防分层添加剂，以氢油为背景溶剂，按一定配比加入乙二醇、丙三醇、甲醇、OP‑10、甲酰胺、二甲苯等试剂制得，以氢油为背景溶剂使用时更易扩散，能迅速防止分层，其制备过程采用太赫兹多级辐照仓辐照减小了添加剂分子之间的范德华力，提高了分散效果，进而有效提高储氢和脱氢效率，并且本添加剂含有的醇类物质，具有防腐蚀的作用，还能防止储氢设备腐蚀。
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公开(公告)号：CN109001304B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810482806.7
申请日：2018-05-18
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种用于在线色谱仪的校验装置，输油单元中的绝缘油特征气体检测仪设置于标油箱上，能够实现在线色谱仪的现场校验，避免将在线色谱仪检测过的标油带回实验室进行检测，提高了检测结果的准确性。真空滤油单元设置于标油箱上，真空滤油单元能对原油进行真空滤油，滤除原油中残留的特征气体，大大降低了配油过程中的误差。原油配制机构包括气配单元和油配单元，能够根据不同的选择需求使用不同的配油方式。此外，原油配制机构还包括第一控制器，第一控制器采用PLC控制，能够实现全自动配油，大大节省了人力。
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公开(公告)号：CN112229446A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011083043.2
申请日：2020-10-12
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 代克顺 , 郭新良 , 程雪婷 , 何运华 , 杨迎春 , 刘荣海 , 宋玉锋 , 杨雪滢 , 李宗红 , 郑欣 , 周静波 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 陈国坤 , 熊艳梅 , 许宏伟 , 孔旭晖 , 彭詠涛 , 张少杰
摘要： 本申请提供了一种用于变电站工频电磁场及噪声的监测和警示系统，包括控制计算单元以及与所述控制计算单元连接的机器人单元、工频电磁场及噪声监测单元和工频电磁场及噪声警示单元，其中所述机器人单元、工频电磁场及噪声监测单元、工频电磁场及噪声警示单元分别与控制计算单元连接。本申请提供的系统用于变电站的工频电磁场及噪声监测以及在指定要求下发出警示，可以监测工频电磁场及噪声信息，控制工作人员的安全作业时间，保障工作人员的健康。
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公开(公告)号：CN111817453A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010783386.3
申请日：2020-08-06
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 代克顺 , 虞鸿江 , 郑欣 , 刘荣海 , 杨迎春 , 郭新良 , 周静波 , 何运华 , 焦宗寒 , 陈国坤 , 许宏伟 , 宋玉锋 , 杨雪滢 , 孔旭晖 , 李宗红 , 程雪婷 , 彭詠涛
摘要： 本发明公开了一种用于电缆隧道作业机器人的可移动式供电系统，包括作业机器人充电单元和可移动式供电单元，所述作业机器人充电单元的信息输出端连接所述可移动式供电单元的信息采集端，所述作业机器人充电单元的充电端与所述可移动式供电单元的供电端双向连接。当电缆隧道机器人电量过低时，在进行电量预警暂停作业的同时，将充电需求发送给可移动式供电单元，可移动式供电单元移动到电缆隧道机器人的位置进行充电，当电缆隧道机器人充上电后即可恢复作业，在作业过程中，可移动式供电单元跟随电缆隧道机器人移动充电，直至充电完成，实现了电缆机器人边充电边工作。
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公开(公告)号：CN111288990A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010194273.X
申请日：2020-03-19
申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 刘荣海 , 虞鸿江 , 郭新良 , 郑欣 , 沈锋 , 杨迎春 , 沈龙 , 蔡晓斌 , 于虹 , 周静波 , 孔旭晖 , 何运华 , 许宏伟 , 陈国坤 , 焦宗寒 , 代克顺 , 宋玉锋 , 杨雪滢 , 程雪婷 , 李宗红
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本申请公开了一种架空检修机器人组合姿态测量方法，该方法基于多基线GNSS和惯性的架空线路机器人姿态确定，使用了GPS、伽利略和格洛纳斯系统的低成本接收器以及加速度计和陀螺仪的测量结果，通过扩展卡尔曼滤波算法完成传感器的紧密耦合，提高架空检修机器人组合姿态测量的精确度。所开发的算法通过将加速度计和陀螺仪观测值与GNSS伪码，载波相位和多普勒观测值相融合来估计平台的姿态。本申请通过利用紧组合的传感器融合技术对多天线GNSS和惯性传感器进行观测，使用扩展卡尔曼滤波器，并结合GNSS地面基站，有助于提高定位定姿精度。
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