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公开(公告)号：CN106570835B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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公开(公告)号：CN105093235B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201510509232.4
申请日：2015-08-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种同步扫描交会测量融合成像系统，包括连续激光器(1)、脉冲激光器(2)、单反射镜(3)、合束镜(4)、左反射镜(5)、双面反射镜(6)、右反射镜(7)、接收透镜(8)、分光镜(9)、线阵相机(10)、光电探测器(11)、Y方向扫描伺服电机(12)、左反射镜齿轮(13)、X方向扫描伺服电机(14)、右反射镜齿轮(15)、驱动控制器(16)、第一传动齿轮(17)、第二传动齿轮(18)、步进电机(19)、左相机(20)、右相机(21)、数据处理单元(22)、条形反射镜(24)。本发明系统融合了双目视觉，激光雷达以及三角测距的同步扫描交会测量，可以获得三角测距的最高测量精度，同时满足被测物体表面横向、纵向测量范围和测量精度的要求。
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公开(公告)号：CN106570835A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610945630.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T5/002 , G01B11/24 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明提供了一种点云简化滤波方法，首先建立角度距离坐标系oxyz，而后化分柱体，每个最小柱体内的点简化为一个三维角距点。而后当前柱体的三维角距点利用上下左右柱体的三维角距点进行滤波。将角度距离坐标系oxyz中的滤波后的三维角距点转换到三维位置坐标系o’x’y’z’中的三维坐标点后，进一步通过柱体分割，简化为三维距离点。而后在三维位置坐标系o’x’y’z’中，当前柱体的三维距离点利用上下左右柱体的三维距离点进一步进行滤波。本发明的方法点云精简与滤波精度高、运算速度快、并且占用存储器空间小。
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公开(公告)号：CN119846607A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411873207.X
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法，包括：(1)将自准直仪架设在多模光学系统和可见光相机视场正前方，对多模光学系统进行校正并标记可见光相机的零点；(2)在多模光学系统最大测量距离处放置耙标，标记相机零点在耙标中的位置；然后高精度转台的方位轴和俯仰轴角度转动到零位，读取激光器发射激光点的成像位置，记录目标指向的系统偏差；(3)控制高精度转台的方位轴和俯仰轴摆动到不同角度，测出可见光相机跟踪点与目标激光照射点成像位置的偏差值；(4)将测量值带入包含反射镜安装偏差的误差计算公式形成多元方程组，解算得到多模复合跟瞄系统的反射镜安装误差，再结合高精度转台方位轴、俯仰轴的摆动角度，计算出对应的偏差值。本发明方法可对多模复合跟瞄系统的目标指向误差进行准确标定。
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公开(公告)号：CN114818251B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210216957.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了一种激光器李萨如扫描模式空间视场覆盖率分析方法及装置，包括：获取激光器相关特性参数；建立激光器的李萨如扫描离散数字模型；构建出射激光的数字模型，激光出射的强度分布利用高斯模型进行仿真；根据激光器单帧扫描点数ρ，确定数字化扫描视场区域数组，用数字化扫描视场区域数组记录激光光束扫过的频次或强度；根据激光器李萨如扫描离散数字模型、激光器相关特性参数、以及出射激光的数字模型，对数字化的扫描视场区域进行仿真扫描，对扫描过程中处于激光束范围内的扫描视场区域数组进行赋值计数；根据数字化扫描区域数组记录的数据，对扫描视场区域数组进行统计分析，确定视场内的激光扫描覆盖率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885542B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111094539.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种用于火星着陆的多策略避障逻辑及控制方法，在控制策略上，针对伞‑背罩组合体与地形地貌障碍统一规避的新需求，采用了粗避障和伞‑背罩组合体规避的协同控制策略。在悬停精避障阶段，在激光三维成像的基础上，增加了利用光学避障敏感器和多功能避障敏感器光学避障模块进行双目精避障的冗余策略。针对火星进入、下降与着陆过程的强时序要求，提供了进入下降控制单元、多功能避障敏感器和光学避障敏感器之间的数据传输和信息交互等工作时序，保证了在短时间内自主、快速地完成避障任务。
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公开(公告)号：CN116628251B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310727200.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/583 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种月球表面安全区域的搜索方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对实时采集的灰度图像和点云图像进行数据融合，生成目标图像；将目标图像输入至预先训练好的地形分割模型中，得到标记有障碍区和非障碍区的分割图像；确定分割图像中每一个障碍区的形心，以基于形心进行三角剖分，确定若干个候选着陆点；针对每一个候选着陆点，均执行：分别以当前候选着陆点为中心和顶点，进行正方形扩展搜索，以得到当前候选着陆点的候选区域；基于灰度图像和候选区域，确定每一个候选着陆点的安全系数，以确定月球表面的目标安全区域。本方案，不仅可以提高搜索效率，还可以提高目标安全区域的安全系数。
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公开(公告)号：CN113466830B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110559839.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明一种基于光学微开关的激光雷达接收光学系统，包括成像光学组件、光学微开关、杂光反馈组件。其中成像光学组件将视场范围内的扫描点进行成像；光学微开关位于成像光学组件的焦点前方，其包含多个子开关，每个子开关都可独立开启及闭合。通过控制光学微开关上每个子开关的开启及闭合可实现特定视场光线的透射。杂光反馈组件通过光学微开关上子开关的开启闭合信息及自身不同位置的图像灰度信息，可以得到信号光及视场内外杂散光在光学微开关上的位置。通过控制光学微开关上对应位置子开关的开启闭合，实现信号光的透射及杂散光的散射。本发明结构形式简单，可精确识别信号光及视场内外杂散光位置，克服了传统激光雷达接收光学系统难以抑制视场内杂散光的难题。
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公开(公告)号：CN114383817B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111598695.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高精度同步扫描光学系统装调精度评估方法，属于光学系统高精度装调领域。通过同步扫描镜的旋转，使得激光光源投射在屏上不同的位置，记录扫描镜处于不同角度位置时的探测器上像点的像面坐标；同时根据小孔成像原理将物方光点投影至探测器，得到像方光点的横向坐标，再通过直线拟合，得到直线斜率，进而可得到该斜率的反正切角度，该角度即为反映同步扫描光学系统装调状态的量。本发明有效解决了同步扫描光学系统装调状态评估步骤复杂、效率低下的问题，具有操作简单、易于实施的特点。
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公开(公告)号：CN113109829B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110285861.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种同步扫描交会测量敏感器的标定方法，属于光学成像敏感器标定技术领域。同步扫描交会测量敏感器为新型激光类视觉测量敏感器，在测量体制方面，融合了三角测距和基于飞行时间测距两种测量原理，光路复杂，结构参数众多。本发明所述方法首先对发射光路进行标定，以确定发射光路基线长度和摆镜间距等结构参数，同时对二维摆镜的电机转角数字量与空间光学角度的对应关系进行标定，并建立敏感器测量本体系与其基准镜坐标系的相对位置和姿态关系，即外参数，本发明所涉及方法将同步扫描交会测量敏感器测量模型中的众多参数进行一定程度的分离，降低标定参数之间的相关性，保证敏感器的标定精度和准确度。
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