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公开(公告)号：CN104847750A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116684.6
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器，涉及一种推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动的高性能直线作动器，属于机电一体化技术领域。本发明包括电机、编码器、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A和液控口B。所述的推杆同时受到电机旋转驱动和液压直线驱动，不仅兼具了液压缸和电动缸的技术优势，而且构成了具有冗余备份形式的驱动形式，大大提高了工作可靠性。本发明具有更好的控制性能、动力性能和能源利用率，控制形式灵活多样，通用性强，能够适应多种特殊或负载过大的工况。
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公开(公告)号：CN103133448B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310064469.7
申请日：2013-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负载节流口可独立控制的节能型液压阀，该液压阀的阀芯（9）安装有位移传感器（14）；所述阀芯（9）中间的两个凸肩（11、12）及两个负载节流口（6、7）之间的结构关系满足如下条件：当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。该液压阀的两个负载节流口之间不存在相互干扰，可以独立工作，从而可以实现液压阀控系统的节能控制。
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公开(公告)号：CN102493968B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110457238.3
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电液伺服驱动的弹性负载节能控制方法及装置，该装置包括：伺服阀、高压油源、低压油源、溢流阀和执行机构，该执行机构为液压缸或液压马达；伺服阀的供油口与高压油源相连，伺服阀的回油口与油箱相连，伺服阀的B口堵死不用；伺服阀的A口与执行机构的A腔相连，低压油源与执行机构的B腔相连，并且执行机构的B腔与一个溢流阀的入口相连，该溢流阀的出口与油箱相连；执行机构与弹性负载相连接；所述低压油源压力的设定原则为：低压油源在执行机构B腔产生的力能够抵消执行机构的摩擦力。使用本发明能够解决当弹性负载从最大位置向零位运动时，运动规律难以精确控制的问题，还能够节省能源。
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公开(公告)号：CN105659797B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201010048016.1
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双立靶的炮弹攻角与着靶位置测试方法及装置，属于火炮试验测试领域。本发明由两个面阵摄像机和两个高速线阵摄像机组成双立虚拟靶面，通过采用置于一条直线上的两个高速线阵摄像机和两个面阵摄像机形成双立靶，由嵌入式图像处理系统对两个高速线阵摄像机采集的图像进行处理并记录炮弹穿过两个高速线阵摄像机的时间，一旦监测到炮弹穿过高速线阵摄像机即刻发出触发信号给相应的面阵摄像机采集炮弹穿过虚拟靶面时的图像；传给嵌入式系统进行处理、计算得到炮弹攻角和相对射击精度等性能指标。本发明可同时测试炮弹在某一距离处垂直向和水平向的攻角和着靶位置及相对射击精度，可为实际弹着点的射击精度提供参考。
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公开(公告)号：CN102225738B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110162275.1
申请日：2011-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B67D99/00
Abstract: 本发明涉及一种便携式密闭容腔真空注液方法及装置，属于机电一体化领域。本发明的一种便携式密闭容腔真空注液方法实现步骤如下：步骤1，对密闭容腔抽真空；步骤2，向密闭容腔注入液体工作介质；步骤2包括如下步骤：步骤(1)向主箱中加入液体及循环过滤；步骤(2)清除主箱中气泡；步骤(3)向密闭容腔注入液体工作介质。本发明还依据该方法制作了一种便携式密闭容腔真空注液装置。本发明可避免向密闭容腔注入液体时混入气体，从而提高伺服系统的控制精度；本发明无需人工干预就可实现注入液体工作介质，提高了注入效率；本发明重量轻、体积小、方便运输和野外现场使用的装置，并且操作简便；本发明适用于所有液体工作介质的真空加注系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118640253A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661701.3
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/023 , F16F15/027 , F16F9/02 , F16F9/32
Abstract: 本公开提供了一种节能隔振平台，包括上平台、下平台、控制组件、传感器组件、至少4个执行缸、至少2个移动副；其中，所述执行缸采用气平衡电动缸；气平衡电动缸包括贴紧并联的电动缸和气动缸，电动缸和气动缸轴平行，且二者的内活塞杆端部固定在同一连接块上；所述连接块连接第一虎克铰，气平衡电动缸未连接所述连接块的一端连接第二虎克铰；电动缸作为被控执行机构，气动缸内充入一定压强的气体产生沿电动缸轴向的支持力以平衡节能隔振平台负载的重力。本公开还提供了上述节能隔振平台的控制方法和系统。使用本发明能够提高节能隔振平台的隔振效果。
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公开(公告)号：CN118567356A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410584257.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人运动平台高效路径速度联合规划方法，能够提升移动机器人运动规划的安全性和平稳性。根据无人平台的位置信息和感知信息，构建感知范围内的初始语义地图，并得到前端搜索的初始值；利用前端搜索的初始值构建B样条曲线，基于当前B样条曲线进行优化，依次考虑最小控制代价，可行性代价、静态障碍物避障代价和动态障碍物避障代价生成优化问题，构建无约束优化问题重新求解轨迹，对生成的优化曲线进行安全性代价和可行性代价的检测，若检测通过，则下发给控制模块，若检测不通过，则重新规划。
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公开(公告)号：CN118466444A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410535087.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开提供了基于对抗迁移学习和故障属性描述的机器人未知故障诊断方法，将机器人数据样本的特别向量输入故障分类模型和对抗迁移学习中的非对抗域分类器，将两个模型的输出组合成待测数据样本所对应的样本权重；将该样本权重与已知故障样本权重的置信度进行比较，置信度z是已知故障样本对应的样本权重的下限。当判定待测数据样本为未知故障时，对未知故障样本进行特征提取，将提取的特征向量输入至训练完成的属性学习器，获取对应故障属性，通过故障属性确定未知故障类别。使用本发明能够在不同工况下依然能够准确识别出待测样本中的已知故障类别，同时能够有效区分出待测样本中的未知故障，避免将未知故障错分为已知故障。
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公开(公告)号：CN118395231A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410503340.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/2135 , G06F18/22 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G10L25/30 , G10L25/03
Abstract: 本发明公开了一种机电设备多模态数据融合故障诊断方法与装置，方法包括：获取带有时间戳的待诊断的机电设备的声音信号和红外图像；生成对齐后的声音信号的单模态表示、对齐后的红外图像的单模态表示；将所述对齐后的声音信号的单模态表示及所述对齐后的红外图像的单模态表示输入训练完毕的融合网络模型，生成融合特征；将所述融合特征输入多层感知机，生成所述待诊断的机电设备的故障诊断结果。本发明的方法，利用不同模态数据之间的关联信息，通过将实际与融合结果对应的单模态表示视为正样本，其他表示视为负样本，实现融合结果与单模态表示之间互信息的最大化，有助于提高故障诊断的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114620160B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210291520.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。
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